苏碧落

A BREAK may only be used within a FOR or WHILE loop, and then only within the same file as its corresponding FOR or WHILE statementhttps://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/answers/306791-has-use-of-break-changed-recenty

gtsam与pcl link error

对于一个栅格来说占用概率: p(s=1)p(s=1)p(s=1)空闲概率: p(s=0)p(s=0)p(s=0)其比值odd(s)=p(s=1)p(s=0)odd(s)=\frac{p(s=1)}{p(s=0)}odd(s)=p(s=0)p(s=1)​当有一个新的观测值出现,观测值可以知道这个栅格是否被占用,也就是z∈[0,1]z\in[0,1]z∈[0,1], 此时这个栅格的概率状态将会改变为odd(s/z)odd(s/z)odd(s/z)odd(s/z)=p(s=1/z)p(s=0/.

相对于动坐标系（新坐标系，或者以叫以自身为参考系）右乘。相对于静坐标系（变化过程中参考的坐标系始终不变）左乘pretranslate之前的pre表示的是平移在旋转之前的坐标原点的基础上再平移，而不是在新的旋转坐标系下再进行平移代码中，T2T2T2的构造是先调用了 rotate 函数，再调用了 pretranslate 函数，即先旋转再平移；而 $T4 $的构造是先调用了 rotate 函数，但接下来调用的是 translate 函数，也是先旋转再平移。那这两个平移有什么不一样吗？对于 T2

假设两个物体位于世界坐标系中，物体1号位姿为q1q_1q1​(四元数表示旋转)，t1(表示平移)；物体2号位姿为q2q_2q2​(四元数表示旋转)，t2(表示平移)；现已知物体1号看到某个点在自身坐标系下的坐标为p1p_1p1​，求该点在物体2号坐标系下的坐标p2p_2p2​记世界坐标系为WWW，物体坐标系分别为R1R_1R1​，R2R_2R2​。TTT表示坐标系之间的变换关系由于TW2∗p2=TW1∗p1T_{W2}*p_2 = T_{W1}*p_1TW2​∗p2​=TW1​∗p1​.

看了一圈博客，感觉很多人都不看官方文档的。。。算了，自己写一篇博客吧首先说一下我自己的平台和版本：MATLAB2017bUbuntu18.04gtsam-4.0.31 编译你的gstam设定好编译的安装目录，打开matlab工具箱编译功能，配置mex文件目录，正常用cmake-gui就可以直接设定，在这里我简单写一下cmake -DMEX_COMMAND=/XXX/Matlab/bin/mex \ -DMATLAB_ROOT=/XXX/Matlab \ ..

Matlab自带quiver函数就可以实现首先介绍下quiverquiver(X,Y,U,V) 在由 X 和 Y 指定的笛卡尔坐标上绘制具有定向分量 U 和 V 的箭头。例如，第一个箭头源于点 X(1) 和 Y(1)，按 U(1) 水平延伸，按 V(1) 垂直延伸。默认情况下，quiver 函数缩放箭头长度，使其不重叠。quiver(U,V) 在等距点上绘制箭头，箭头的定向分量由 U 和 V 指定。如果 U 和 V 是向量，则箭头的 x 坐标范围是从 1 到 U 和 V 中的元素..

Ubuntu下使用ROS接口运行ORB_SLAM3文章目录Ubuntu下使用ROS接口运行ORB_SLAM3@[toc]编译一些错误的解决头文件找不到的问题,主要是GeometricCamera.h等文件,找到错误提示的地方,头文件添加一层CameraModels目录就可以了,如下ORB_SLAM2的错误提示link errorPangolin,Eigen,Opencv等问题测试运行ORB_SLAM3主要增加了MONO_AR节点,其余节点目前看来和ORB_SLAM2一样,没有加入imu的节点,因此运行

VINS_FUSION的global融合思想文章目录VINS_FUSION的global融合思想使用全局融合的原因GPS的缺点融合的目的算法架构观测和状态约束关系GPS 融合思路GPS残差计算代码段參考文献使用全局融合的原因局部观测存在累计漂移,室外大场景难以运行局部观测数据缺乏全局约束,导致在不同的位置进行建图和定位都会得到不同坐标系下的结果,难以进行全局结果的观测GPS的缺点...

首先clone高博的代码git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git此时应该有以下几个文件，具体的步骤也可以在README.md中看到：解压 orbslam2_modified.zip文件，将这个文件夹下的ORB_SLAM2_modified文件夹拖出来覆盖到根目录下的ORB_S...

最近正在学习DWA，按照DynamicWindowApproachSample.m 提供的matlab仿真代码简单梳理下，但是这并不是ros里用的，只是一个简单的仿真。DWA的原理：假设一个机器人要从当前点通过一定的速度和方向到达目标点，在速度(v, w)空间中采样多组轨迹，为这些轨迹使用评价函数进行评价，选取最优的轨迹对应的速度(v_best, w_best)来驱动机器人,最终到达目标点。...