Ubuntu下使用ROS接口运行ORB_SLAM3

最新推荐文章于 2024-06-25 02:47:45 发布
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分类专栏： SLAM ROS 文章标签： ORB_SLAM3
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Ubuntu下使用ROS接口运行ORB_SLAM3

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  • ORB_SLAM3和ORB_SLAM2一样,可能就没有重写吧, 没有加入imu的节点,因此运行时仅有Mono_AR,Mono,Stereo

编译

  • 首先加入ros的环境,Terminal输入
gedit ~/.bashrc
  • 添加,看好目录,换成你自己的
export ROS_PACKAGE_PATH=${
   ROS_PACKAGE_PATH}:/home/用户名/Github/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3
  • 编译
./build_ros.sh

一些错误的解决

头文件找不到的问题
  • 主要是GeometricCamera.h等文件,找到错误提示
最低0.47元/天 解锁文章
苏碧落
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ORBSLAM3 用ROS接口运行双目IMU和单目IMU模式
qq_38191370的博客
07-28 6830
ORB_SLAM3的ROS接口和ORB_SLAM2一样,可能因为还是Beta版就没有重写吧连名字空间都是ORBSLAM2的, 没有加入imu的节点。 我花了两天时间写了两个ROS接口双目IMU和单目IMU，通过修改DBow2的源码将词典的加载方式改为二进制，加载词典的时候就速不用等待了。实现方法也不难，把时间戳在当前帧之前的IMU帧(包括时间戳相同的)以这样ORB_SLAM3::IMU::Point的形式，全部加入到这样vector<ORB_SLAM3::IMU::Point>的结构中，注意处
【ORB_SLAM系列4】—— 一文搞定如何在Ubuntu20.04中安装运行ORB_SLAM3（包含ROS版本和非ROS版本）
2401_82458959的博客
06-14 2334
ORB-SLAM3是一款基于特征点的实时单目SLAM系统，是SLAM领域的研究热点之一。它的核心算法是结合了ORB特征点提取和描述子匹配、单目RGB相机的深度估计、运动估计和地图优化等步骤，能够在实时性和精度之间取得平衡，适用于各种环境下的定位和建图任务。在各种应用领域都有广泛的应用。本教程主要是介绍了关于在ubuntu20.04中运行ORB_SLAM3的所有依赖的库的安装过程，和所遇到的一些报错的解决方法。有什么问题，可以评论区里面交流讨论
ROS2 Ubuntu20.04基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统；基于Gazebo搭建移动机器人，并结合SLAM系统进行定位和建图仿真；进行运动规划及运动仿真；踩坑与总结。
最新发布
Kirito14IT的博客
06-25 1545
基于ORB-SLAM3库搭建SLAM系统https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3 基于Gazebo搭建移动机器人，并结合SLAM 系统进行定位和建图仿真; 在前述工作基础上进行运动规划及运动仿真。
【转载】ORB-SLAM3源码阅读笔记7：对IMU异常状态的进一步分析
我才是一卓的博客
08-25 840
最后，如下图所示，我们总结了ORB-SLAM3中IMU可能出现的异常状态以及其对应的变量、调用函数和后续步骤。
Ubuntu18.04跑通ORB_SLAM3(实时USB单目摄像头&本地视频.mp4&官方数据集)
chb1945626852的博客
03-06 6932
本人小白，寒假期间学习了一些ROS知识，试着在虚拟机搭建ORB_SLAM3环境并跑通数据集和摄像头，作本文以记录学习过程。所有用到的资源（软件安装包，镜像文件，库的源码文件都会放在最后百度网盘链接里） 目录 0.something you should know 1.安装VMware Workstation Pro和Ubuntu18.04 2.安装ROS 3.安装ORB_SLAM3所需的各种库和依赖 4.编译ORB_SLAM3并在非ROS环境下跑通数据集&跑自己录制的Video 5.编
ubuntu18.04配置ORB-SLAM3（包含ROS）完整版教程
hhz_999的博客
09-25 2万+
ORB_SLAM3安装教程ORB_SLAM3安装准备1、C++11 or C++0x Compiler2、Pangolin3、OpenCV安装4、Eigen安装5、boost安装6、DBoW2 and g2o正式编译ORB_SLAM3测试ROS安装 本人是武汉大学测绘国重实验室的一名slam小白。组内有新生讲课的习惯，目前选题为视觉slam介绍，程序方面就选择orbslam3的编译和运行，本次配置花费了将近3天时间，遇到很多的bug，幸运的是每个问题都找到了原因并且配置成功了。 ps：只能说时代变化太快了，
ORB-SLAM3 安装运行
热门推荐
熊猫飞天
04-14 2万+
ORB-SLAM3 安装运行1、Pangolin 安装2、ORB-SLAM3安装3、数据集测试3.1 EuRoC 双目+IMU测试3.2 TUM-VI 双目鱼眼+IMU测试3.3 ROS接口参考资料 ORB-SLAM3 在ORB-SLAM2的基础上增加了IMU、鱼眼、Atas子地图这些新功能。 ORB-SLAM3 [1]依赖了Opencv3和Pangolin。Pangolin主要是用于可视化运行过程。 1、Pangolin 安装 Pangolin[2]的安装基本上按照官网的教程就可以一次成功。 1、安装依赖
无ROS环境下在Ubuntu14.04上运行ORB-SLAM2
qq_40747935的博客
08-02 2017
这里主要介绍在安装和使用ORB-SLAM过程中踩过的坑，以此来提醒自己也方便他人。 首先在https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2上下载源码，然后用cmake来编译，注意在make的时候，很多博客上的大神都是教大家：make  -j  然而在碰到处理器比较弱鸡的情况下直接套用大神的代码，Ubuntu可能就会罢工。（本人用的是host ：Windows7 ，i3处...
ORB_SLAM2源码资源包
04-17
3. **编译源码**：进入`catkin_ws`目录，运行`catkin_make`或`catkin build`命令来编译ORB_SLAM2及其依赖。 4. **配置参数**：根据应用需求，可能需要修改`ORB_SLAM2/Examples/Params`目录下的参数文件，如`...
RGBD惯性模式及其ROS接口已添加到ORB_SLAM3。-C/C++开发
05-27
RGBD-inertial mode and its ROS interface was added to ORB_SLAM3. Two ROS interfaces Mono_inertial and Stereo_inertial were provided. Modified the loading vocabulary in a faster binary way. ORB_SLAM3-RGBD-Inertial RGBD-inertial mode and its ROS interface was added to ORB_SLAM3. ROS interfaces Mono_inertial and Stereo_inertial were provided. Modified the loading vocabulary in a faster binary way. 增加了RGBD-IMU的运行模式和ROS接口，增加了单目IMU和双目IMU的ROS接口，替换了词典为二进制格式，加载速度更快。 Command RGBD: rosrun ORB_SLAM3 RGBD /Y
Ros noetic 20.04 + ORB_Slam2 完整项目工程
09-22
包含opencv3.2 以及修改过后的 ORB_Slam 文档 专用于Ros noetic 20.04 配合教程使用 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse # deb-src ...
Ubuntu16 ROS ORB-SLAM3 intelD435
02-09
eigen-git-mirror 3.3.90 ippicv:opencv3.2.0 ORB_SLAM3:offical realsense D435 and its ROS:v2.36.0 boost:1.69.0 pangolin:86eb497 on 20 May 2020
orbslam非ros下realsense相机输入
09-08
本话题将详细介绍如何在Ubuntu环境下，不使用ROS来运行ORB-SLAM2或ORB-SLAM3，并以Intel Realsense相机作为输入源。 首先，我们需要确保系统已安装了必要的依赖。Ubuntu是Linux发行版之一，通常包含了大量的开源...
ORB_SLAM2.tar.gz
06-25
4（如果只做数据集的实验可以不用安装ROS）：ROS (Optional, only if you build Examples/ROS)**. BSD license. In the manifest.xml the only declared package dependencies are roscpp, tf, sensor_msgs, image_...
orbslam3 跑EuRoC数据集及 ros接口
yoga_wyj的博客
08-16 2458
1）尝试EuRoC数据集 ./Examples/Monocular/mono_euroc Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/EuRoC.yaml /home/yoga/download/dataset/EUROC Examples/Monocular/EuRoC_TimeStamps/MH01.txt 在orb_slam3目录下运行，注意，数据集路径及名称写对 效果： （2）运行ros接口： rosrun ORB_SLAM3 Stereo_inertial
Ubuntu18.04配置ORB_SLAM3(ROS)
llllldm的博客
08-15 2341
一 文件准备去opencv官网下载opencv-3.4.5，你也可以选择其他版本，但是opencv的版本必须和opencv_contrib版本一致,官网地址：opencv官网，选择对应版本的Sources文件如下图所示，接下来下载opencv_contrib-3.4.5,链接:opencv_contrib-3.4.5具体文件如下图，其中zip格式或tar.gz格式选择一个下载即可。由于这里ros安装了一个opencv3.2.0，我们又安装了opencv3.4.5，所以会有cv_bridge的问题。...
ORB-SLAM3 ROS 运行
qq_41265365的博客
03-10 1万+
为单眼，单眼+惯性，立体视觉，立体+惯性和RGB-D构建节点 环境为：ROS Melodic 和 Ubuntu 18.04 编译 1、将源码中的 Examples/ROS/ORB_SLAM3 路径添加到ROS_PACKAGE_PATH环境变量中 打开 .bashrc file： gedit ~/.bashrc 把下面这行加到最下面一行，把“PATH”换成你放ORB_SLAM3的路径 export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:“PATH”/ORB_SLAM3/
Ubuntu16.04下 ORB_SLAM2的安装与配置
05-19
ORB_SLAM2是一种基于单目、双目和RGB-D相机的视觉SLAM系统。以下是在Ubuntu 16.04上安装和配置ORB_SLAM2的步骤： 1. 安装依赖项： ``` sudo apt-get install libglew-dev cmake libboost-all-dev libopencv-dev ``` 2. 下载ORB_SLAM2： ``` git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 ``` 3. 编译ORB_SLAM2： ``` cd ORB_SLAM2 chmod +x build.sh ./build.sh ``` 4. 配置环境变量： 在~/.bashrc文件中添加以下行： ``` export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/ORB_SLAM2/Examples/ROS ``` 5. 编译ROS节点： ``` cd ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/ mkdir build cd build cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release make -j4 ``` 6. 运行ORB_SLAM2节点： ``` roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2.launch ``` 以上是在Ubuntu 16.04上安装和配置ORB_SLAM2的步骤。如果您使用的是其他操作系统，请参考ORB_SLAM2官方文档进行安装和配置。
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