Matlab绘制二维带朝向的位姿图，箭头表示朝向

• Matlab自带quiver函数就可以实现

• 首先介绍下quiver

  • quiver(X,Y,U,V) 在由 X 和 Y 指定的笛卡尔坐标上绘制具有定向分量 U 和 V 的箭头。例如，第一个箭头源于点 X(1) 和 Y(1)，按 U(1) 水平延伸，按 V(1) 垂直延伸。默认情况下，quiver 函数缩放箭头长度，使其不重叠。

  • quiver(U,V) 在等距点上绘制箭头，箭头的定向分量由 U 和 V 指定。

  • 如果 U 和 V 是向量，则箭头的 x 坐标范围是从 1 到 U 和 V 中的元素数，并且 y 坐标均为 1。

  • 如果 U 和 V 是矩阵，则箭头的 x 坐标范围是从 1 到 U 和 V 中的列数，箭头的 y 坐标范围是从 1 到 U 和 V 中的行数。

  • quiver(___,scale) 调整箭头的长度：当 scale 为正数时，quiver 函数会自动调整箭头的长度，使其不重叠，然后将箭头长度拉伸 scale 倍。例如，scale 为 2 会使箭头长度加倍，scale 为 0.5 会使箭头长度减半。当 scale 为 0 时，如 quiver(X,Y,U,V,0)，则禁用自动缩放。

• 2d的位姿一般就是$[x,y,\theta ]$，所以u，v分量直接用极坐标的形式，$[rcos(\theta ),rsin(\theta )]$就可以了，当然这里要注意一下你使用的$\theta$是和谁的夹角，然后自己做调整吧

• 写一个例子，箭头的大小设置为0.1

clc;clear;close all;
% 
num = 10;

x = [1:num];
y = [1:num];
theta = pi/4 *ones(1,num);

u = cos(theta);
v = sin(theta);

scatter(x,y);hold on;
quiver(x,y,u,v,0.1);