【三维目标检测】3DSSD（二）

本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。
本文为专栏《python三维点云从基础到深度学习》系列文章，地址为“https://blog.csdn.net/suiyingy/article/details/124017716”。

        数据和源码请参考上一篇博文：【三维目标检测】3DSSD（一）_Coding的叶子的博客-CSDN博客。

        3DSSD三维目标检测模型发表在CVPR2020《3DSSD: Point-based 3D Single Stage Object Detector》。目前，基于体素的 3D 单级检测器已经有很多种，而基于点的单级检测方法仍处于探索阶段。3DSSD是一种轻量级且有效的基于点的 3D 单级目标检测器，在精度和效率之间取得了良好的平衡。所有现有的基于点的方法中必不可少的所有上采样层和refine操作都被放弃了，以减少大量的计算成本。3DSSD在下采样过程中提出了一种新的融合采样策略，以使对较少代表性点的检测变得可行。3DSSD大大优于现有的基于体素的单阶段方法，并且具有与两阶段基于点的方法相当的性能，推理速度超过 25 FPS，比类似的目标检测方法要快 2 倍左右。

1 3DSSD模型总体过程