齐次矩阵的理解深入和在图形学、Unity中的应用

齐次矩阵的理解和在图形学、Unity中的应用

在探讨图形学和Unity中的3D编程时，我们经常会遇到一个非常核心的数学工具——齐次矩阵。这篇文章将一步步深入地探讨齐次矩阵的基本概念、它在图形学中的应用，以及如何在Unity中利用这一概念来创建令人震撼的3D场景。

基本概念

首先，我们来聊聊什么是齐次坐标。在二维空间中，任何一个点可以用一对坐标 (x, y) 来表示。如果我们想要在三维空间中表示一个点，我们通常会使用三个坐标 (x, y, z)。然而，当我们在进行图形变换，如平移、旋转和缩放时，单纯使用这三个坐标并不足够方便。这时，齐次坐标就闪亮登场了。😊

一个三维中的点 (x, y, z)，在齐次坐标中会被表示为四个值 (wx, wy, wz, w)，其中 w 是一个非零的标量。通常情况下，为了简化，我们会选择 w=1，这样点 (x, y, z) 就变成了 (x, y, z, 1)。

非齐次坐标	齐次坐标
(x, y, z)	(x, y, z, 1)

图形学中的应用

在图形学中，齐次坐标主要用于表示和变换几何体。为什么这么做呢？因为使用齐次坐标可以将所有的变换统一成矩阵乘法的形式。平移、旋转、缩放等操作都可以通过乘以一个4x4的矩阵来实现。

1. 平移

想象一下，我们有一个点 (x, y, z)，我们想将它沿着X轴移动 dx，沿着Y轴移动 dy，沿着Z轴移动 dz。在非齐次坐标中，我们可能会写成 (x+dx, y+dy, z+dz)。但在齐次坐标中，我们可以使用一个矩阵来表示这个操作：

1	0	0	dx
0	1	0	dy
0	0	1	dz
0	0	0	1

2. 旋转

旋转稍微复杂一些，因为它依赖于旋转轴和旋转角度。以绕Z轴旋转为例，旋转矩阵可以表示为：

cos(θ)	-sin(θ)	0	0
sin(θ)	cos(θ)	0	0
0	0	1	0
0	0	0	1

3. 缩放

如果我们想对一个物体进行缩放，其中 sx, sy, sz 分别是沿X、Y、Z轴的缩放因子，对应的缩放矩阵为：

sx	0	0	0
0	sy	0	0
0	0	sz	0
0	0	0	1

在Unity中的应用

在Unity中，齐次矩阵的应用是非常广泛的，并且被深度集成在了引擎的核心部分。Unity提供了一个强大的数学库，它允许我们使用矩阵和向量来执行复杂的变换。以下是如何在Unity中使用齐次矩阵的一些基本步骤。

1. 构建变换矩阵

在Unity中，每个GameObject都有一个Transform组件，该组件实际上存储了一个对象的位置、旋转和缩放信息。Unity内部使用齐次矩阵来存储这些信息。当我们在编辑器中移动、旋转或缩放对象时，Unity会自动更新这些矩阵。

Matrix4x4 translationMatrix = Matrix4x4.Translate(