对齐次矩阵（homogeneous matrix）的理解

最新推荐文章于 2024-06-16 19:08:11 发布
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分类专栏： 计算机视觉学习记录 文章标签： 齐次矩阵
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本文链接：https://blog.csdn.net/u014540717/article/details/70037244
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看了知乎Yu Mao的回答和Bigcoder的解释才对齐次矩阵有了深刻的理解，当你刚接触时你可能会想：为什么要用n+1维向量来代表n维向量呢？

“齐次坐标表示是计算机图形学的重要手段之一，它既能够用来明确区分向量和点，同时也更易用于进行仿射（线性）几何变换。”—— F.S. Hill, JR

详见上述博客

木_凌
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专栏目录
矩阵-齐次矩阵
Fatestay_DC的专栏
06-08 5691
1.正交矩阵 一个矩阵为正交矩阵，就不需要求逆矩阵，直接使用正交矩阵作为逆矩阵进行变换运算。施密特正交化。 2.3X3矩阵扩展为4X4齐次矩阵 最后一行表示矩阵的平移 线性变换+平移 class Vector3; class Matrix4X3 { public: float m11, m12, m13; float m21, m22, m23; float m31, m32, m33; float tx, ty, tz; void SetRotate(int x, float thet
齐次坐标和齐次矩阵
ZGJ_Vampire的博客
05-25 2251
在里，讲到了一些基本的几何变换，其中旋转、缩放属于线性变换，都能写成的形式。而平移属于（经过一次线性变换，再进行一次平移），需要写成的形式。那么能不能把上面的线性变换和仿设变换用同一种形式来表示呢？为了实现这个目标，就需要用到齐次坐标和齐次矩阵。下面主要针对二维空间的齐次坐标和齐次矩阵进行说明，在三维中情况类似。
2.4 初等变换和初等矩阵
最新发布
tang7mj的博客
06-16 794
交换矩阵的两行（或两列）。将矩阵的一行（或一列）乘以一个非零的数。将矩阵的一行（或一列）的若干倍加到另一行（或一列）。例如，通过初等行变换将矩阵化为行阶梯形矩阵：经过一系列初等行变换后，矩阵A可化为行阶梯形矩阵。若矩阵A经过有限次初等变换能够变成矩阵B，则称矩阵A与B等价。反身性：矩阵A与自身等价。对称性：若矩阵A与B等价，则B与A也等价。传递性：若矩阵A与B等价，B与C等价，则A与C等价。这些性质说明，矩阵的等价是矩阵之间的一个等价关系。初等变换与初等矩阵在矩阵理论中具有重要的作用。
齐次矩阵的理解深入和在图形学、Unity中的应用
sumaliqinghua的博客
01-21 1882
理解齐次坐标和矩阵的使用，是成为一名出色的图形程序员和Unity开发者的关键。它们不仅仅是干燥的数学概念，而是打开图形学和3D编程宝库的钥匙。通过本文的阅读，希望你能够对齐次矩阵在图形学和Unity中的应用有了更加深入的理解，并能够将这些知识应用到实际的项目中，创造出更加精彩的3D世界！
机器人运动学学习-齐次变化矩阵的推导-单个关节运动的平移矩阵和旋转矩阵证明
qq_40326539的博客
03-19 1386
机器人学中我们是通过齐次矩阵来描述机器人的关节运动，接下来我们详细的证明下齐次矩阵的推导过程。
《动手学机器人学》7.3.2动手学坐标变换 齐次矩阵生成（四元数+欧拉角）齐次坐标运算
生活不止眼前的苟且
04-20 3278
动手学坐标变换、齐次矩阵生成、（四元数+欧拉角）、齐次坐标运算、ROS、ROS2
6. 机器人正运动学---齐次变换矩阵的三种解读
hitgavin的博客
02-13 2万+
这篇文章介绍了我们可以从三个不同的角度理解齐次变换矩阵。利用这三种解读可以帮助我们轻松地去理解一些齐次变换过程，特别是齐次变换矩阵的乘法顺序问题。
随手笔记——关于齐次变换矩阵的理解
曾经也曾立志
07-12 5337
齐次变换矩阵可以用来表示一个坐标系，旋转矩阵代表的是坐标系{B}三个轴的单位矢量在坐标系{A}中的投影，平移部分代表的是坐标系{B}的原点在坐标系{A}中的坐标。就是坐标系{B}在坐标系{A}中的表示。注：可以认为原始点固定在另一个坐标系下，在点进行平移和旋转时，与之固定的坐标系也随之进行平移和旋转，这样可能更好理解point operator。齐次变换矩阵可以用来描述一个坐标系经过怎样的平移和旋转后变换为另一个坐标系。对坐标系{A}进行相应的平移和旋转后与坐标系{B}重合。内的点进行平移和旋转操作。
Homogeneous Transforms.rar_homogeneous_homogeneous matlab
07-14
Homogeneous Transforms
matrixProjection.zip
05-17
4. **齐次坐标**（Homogeneous Coordinates）：在3D图形中，引入第四个维度（w）来实现平移，使得矩阵运算更加简便。在进行矩阵乘法后，通过除以w值将齐次坐标还原为普通坐标。 5. **OpenGL中的矩阵栈**：OpenGL...
Python中的Numpy矩阵操作
12-25
Numpy 通过观察Python的自有数据...NumPy’s main object is the homogeneous multidimensional array. It is a table of elements (usually numbers), all of the same type, indexed by a tuple of positive intege
机器人的数学基础齐次变换矩阵及其运算
10-30
机器人的数学基础齐次变换矩阵及其运算
单应性矩阵的估计
04-20
两个不同视角的图像上的点对的homogeneous coordinate可以用一个射影变换（projective transformation）表述
机器视觉基础矩阵代码
05-24
在计算机视觉领域，基础矩阵（Fundamental Matrix）是描述两台相机之间几何关系的重要数学工具。它是用于解决立体视觉、图像拼接、运动分析等问题的关键。在这个“机器视觉基础矩阵代码”中，我们将会深入探讨基础...
齐次变换矩阵
waylon
01-11 8138
机器人中齐次变换阵（4*4的矩阵）： 这个解释一般形式： 齐次变换矩阵可以用作： （1）描述坐标系，表示坐标系B在坐标系A中的描述。左上角3*3的旋转矩阵。 （2）用作变换映射：将B中的矢量在A中表示。 （3）变换算子：A中的矢量平移和旋转。 ...
机器人理论（2）齐次坐标矩阵：旋转矩阵与角度的相互转化
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aic1999的博客
09-10 3万+
引言 都知道旋转矩阵表达的是刚体（坐标系{B}）相对参考坐标系{A}的姿态信息，那如何利用已知的旋转矩阵，将{A}旋转一定角度变成与{B}一样的姿态呢？有几种方法：固定角旋转、欧拉角旋转、angle-axis表达法、Quaternion表达法等可以求出这个“角度”，在此介绍前两种。 另外，机器人学里常规是如何将刚体的位置、姿态信息融合在一起的呢？ 目录 定角（Fixed angles） ...
齐次矩阵
weixin_33720078的博客
05-05 601
占坑
机器人学学习笔记（二）旋转矩阵的延伸
主要学习关于图像处理和SLAM领域
02-26 926
在一个坐标系下，旋转有两种方式： 1、按照参考的坐标系固定轴进行旋转。Fixed angles 2、对当前旋转的坐标自己的轴进行旋转。Euler angles(欧拉角） 一、Fixed Angles 下图为按照固定轴进行旋转。 可以看出进行了3次的旋转，3次的旋转依然是按照之前对点选的方式，最先选择的先左乘。 注：其中Fixed Aangles中先x60 y30 和 先y60 x30 最终旋转的结果不同。 1、Fixedn Angles -1 旋转顺序为X-Y-Z,得到的旋转矩阵为
仿射变换矩阵转成齐次坐标 opencv
09-13
然后，我们使用`np.hstack`函数将仿射变换矩阵和一个额外的齐次坐标矩阵（[[0], [0], [1]]）进行水平拼接，得到一个3x3的齐次坐标矩阵`homogeneous_matrix`。 最后，我们通过打印`homogeneous_matrix`来显示转换后...

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