空间旋转之四元数

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已于 2023-08-07 11:47:24 修改

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文章标签： c++

于 2023-08-07 11:45:58 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/sunchao_12345/article/details/131906867

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本文介绍了四元数的基本概念，包括由实数和虚数单位构成的结构，以及四元数的加法、减法、乘法和共轭运算。重点讲述了这些运算的规则，特别提到了四元数在表示空间旋转中的应用。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、定义

四元数都是由实数加上三个虚数单位 $\boldsymbol{i}$ 、 $\boldsymbol{j}$ 和 $\boldsymbol{k}$ 组成，即，

$q=a+b\boldsymbol{i}+c\boldsymbol{j}+d\boldsymbol{k}$

其中，a、b、c、d是实数， $\boldsymbol{i}$ 、 $\boldsymbol{j}$ 、 $\boldsymbol{k}$ 是虚数单位，且满足

$\boldsymbol{i}^2=\boldsymbol{j}^2=\boldsymbol{k}^2=\boldsymbol{ijk}=-1$

由此可以得到，

$\\\boldsymbol{i}\boldsymbol{j}=\boldsymbol{k},\quad \boldsymbol{j}\boldsymbol{i}=-\mathbf{k}\\ \boldsymbol{i}\boldsymbol{k}=\boldsymbol{i},\quad \boldsymbol{k}\boldsymbol{j}=-\mathbf{i}\\ \boldsymbol{k}\boldsymbol{i}=\boldsymbol{j},\quad \boldsymbol{i}\boldsymbol{k}=-\mathbf{j}$

二、数学性质

四元数运算包括减法、加法、乘法、共轭等运算。四元数运算满足分配律(distributive law)，但四元数乘法不符合交换律

加法

对于 $p=a_{1}+b_{1}\boldsymbol{i}+c_{1}\boldsymbol{j}+d_{1}\boldsymbol{k}$ , $q_{2}=a_{2}+b_{2}\boldsymbol{i}+c_{2}\boldsymbol{j}+d_{2}\boldsymbol{k}$ ，四元数加法表述为 $q=q_{1}+q_{2}=\left (a_{1}+a_{2} \right )+\left (b_{1}+b_{2} \right )\boldsymbol{i}+\left (c_{1}+c_{2} \right )\boldsymbol{j}+\left (d_{1}+d_{2} \right )\boldsymbol{k}$

减法

对于 $q_{1}=a_{1}+b_{1}\boldsymbol{i}+c_{1}\boldsymbol{j}+d_{1}\boldsymbol{k}$ , $q_{2}=a_{2}+b_{2}\boldsymbol{i}+c_{2}\boldsymbol{j}+d_{2}\boldsymbol{k}$ ，四元数减法表述为

$q=q_{1}-q_{2}=\left (a_{1}-a_{2} \right )+\left (b_{1}-b_{2} \right )\boldsymbol{i}+\left (c_{1}-c_{2} \right )\boldsymbol{j}+\left (d_{1}-d_{2} \right )\boldsymbol{k}$

乘法

对于 $q_{1}=a_{1}+b_{1}\boldsymbol{i}+c_{1}\boldsymbol{j}+d_{1}\boldsymbol{k}$ , $q_{2}=a_{2}+b_{2}\boldsymbol{i}+c_{2}\boldsymbol{j}+d_{2}\boldsymbol{k}$ ，四元数相乘表述为

$q=q_{1}q_{2} =\left (a_{1}a_{2}-b_{1}b_{2}-c_{1}c_{2}-d_{1}d_{2} \right )+\left (a_{1}b_{2}+b_{1}a_{2}+c_{1}d_{2}-c_{1}d_{2} \right )\boldsymbol{i}+\left (a_{1}c_{2}-b_{1}d_{2}+c_{1}a_{2}+d_{1}b_{2} \right )\boldsymbol{j}+\left (a_{1}d_{2} + b_{1}c_{2} - c_{1}b_{2} + d_{1}a_{2} \right )\boldsymbol{k}$