旋转中的四元数

旋转问题中的四元数

介绍

四元数（Quaternions）是由爱尔兰数学家哈密顿(William Rowan Hamilton,1805-1865）在1843年发明的超复数，由1个实数加上三个虚数单位 i、j、k 组成。

形式

基本形式： $\textbf{q}=(w,x,y,z)=w+xi+yj+zk$，其中$i^2=j^2=k^2=ijk=-1$
纯四元数： $\textbf{q}=(0,x,y,z)$，
单位四元数： $\textbf{q}=(w,x,y,z)$，其中 ${w}^2 + {x}^2 + {y}^2 + {z}^2 = 1$.

物理意义

四元数的解决了旋转中2个问题：
（1）纯四元数表示三维空间里的点；
（2）单位四元数表示三维空间的旋转。

单位四元数（Unit quaternion）

用于解决三维空间里的旋转问题，它与三维正交矩阵和欧拉角是等价的。在笛卡尔坐标系中，绕轴${\vec {u}}=(u_{x},u_{y},u_{z})=u_{x}\mathbf {i} +u_{y}\mathbf {j} +u_{z}\mathbf {k}$ 旋转$θ$角度，四元数的欧拉公式表示为：

$$\mathbf {q} =e{{\frac {\theta }{2}}{(u_{x}\mathbf {i} +u_{y}\mathbf {j} +u_{z}\mathbf {k} )}}=\cos {\frac {\theta }{2}}+(u_{x}\mathbf {i} +u_{y}\mathbf {j} +u_{z}\mathbf {k} )\sin {\frac {\theta }{2}}$$

优点：避免了欧拉角表示法中的万向锁问题；比起三维正交矩阵表示，四元数表示能够更方便地给出旋转的转轴与旋转角；计算量小。

纯四元数（real quaternion）

笛卡尔坐标系中的点$p=(p_{x},p_{y},p_{z})，用四元数表示为$ p=(0,px,py,pz)=(0+pxi+pyj+pz