四元数组旋转_四元数应用——顺序无关的旋转混合

四元数系列：

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知乎首文。应@杨智为 的邀请来帮忙贡献一篇文章。

好多年不写文章了，已经不知道该怎么写了，哪里写的不好还请指出(手动害怕

本文是我个人伪原创的一种旋转混合的方法，应该可以算是真·干货。说伪原创是因为我并没有在网上找到有解析解的、顺序无关的、四元数混合方法，但是在弄出来这个方法之后，找到了一个结构相同，但并不是用在四元数上的方法(后面会提到)。所以这篇文章也算是一个可能网上找不到的方法吧。

0. 引言

做骨骼动画的时候，一定会遇到需要混合多个Pose的情况，假如Pose中每个节点的姿态都用一个包含位移、旋转、缩放的Transform来表示，那么多个Transform要如何混合呢？位移和缩放都好说，表示旋转的四元数要如何混合？

我们知道旋转操作所构成的空间非线性，无法对旋转操作直接进行线性叠加。表示旋转的四元数也不能直接简单的线性叠加，并且旋转操作具有不可交换性，交换后结果不同(如下图)。

如果不要求那么高的精度而只是找个看起来凑合的近似解的话，扩展一下对于两个四元数的NLerp操作(Normalized Lerp)，直接对多个四元数进行线性叠加然后Normalize一下，在这些四元数所代表的旋转差别不大的情况下，效果也还可以。

那要进行“精确”的混合要怎么做呢？按照顺序对这些四元数依次相乘肯定是不行的，因为四元数乘法顺序相关；用SLerp只能针对两个四元数进行“精确”的混合(这里“精确”指的是角速度匀速的球面插值)，但是SLerp没法扩