TwinCAT软件编码器参数介绍

最新推荐文章于 2023-10-04 10:05:40 发布
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分类专栏： TwinCat3
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本文介绍了TwinCAT NC PTP的控制周期，包括与伺服驱动器和PLC交换数据的周期。接着详细讲解了NC轴配置，特别是编码器参数设置，如编码器计数方向、缩放因子、偏移量、模长等，以及寻参模式的选择，这些参数对系统精度和稳定性至关重要。

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1.TwinCAT NC PTP的控制周期

通常说的NC周期，是指轨迹规划和PID运算的周期，是NC与伺服驱动器交换数据的周期，目标位置、当前位置、控制字、状态字都以这个频率更新。在TwinCAT System Manager中，叫做NC Task SAF任务周期，默认值为2ms。

另一个NC周期，是NC与PLC交换数据的周期，比如NC轴状态、当前位置、使能信号等等，都是以这个周期刷新的。在TwinCAT System Manager中，叫做NC Task SVB任务周期，默认值为10ms，与PLC程序中默认的任务周期一致。

2.TwinCAT NC PTP的配置、编程、调试

TwinCAT NC轴的配置包括：编码器（Enc）、驱动器（Drive）、 NC控制器（Ctrl）、与PLC的接口（Inputs和Outputs）。 Enc和Drive的配置决定了NC轴与哪个驱动器对应，而Inputs和Outputs 则决定它对应PLC程序中的哪一个轴结构型变量。Ctrl中的设置则决定了PID运算的模型和参数。

2.1 Enc编码器参数设置
在这里插入图片描述

  1. Invert Encoder Counting Direction：编码器计数方向取反，默认为False
  2. Scaling Factor Numerator：每个位置反馈的编码器脉冲对应的距离。比如：电机转动一圈104
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