RGB To 深度图

最新推荐文章于 2024-06-27 18:14:12 发布
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分类专栏： 本科毕业设计
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本文探讨了如何将RGB图像转换为场景深度图。强调了仅凭单幅RGB图像无法获取深度信息，并介绍了被动测距传感（如双目立体视觉）作为获取深度图像的一种方法。深度图像的像素值表示物体到相机的距离，而被动测距传感通过立体匹配算法和三角原理计算深度信息。
摘要由CSDN通过智能技术生成

最开始，我们要从原图序列得到对应的场景深度图，问题如下:

(1) RGB图像是如何转换成场景深度图的？

首先，我们要有一个清晰的概念： 仅从单幅RGB图像中，是无法获取深度信息的。

深度图像的每个像素点的灰度值可用于表征场景中某一点距离摄像机的远近。 

获取深度图像的方法可以分为两类：被动测距传感和主动深度传感。 

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清楼小刘
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论文笔记_S2D.20_2017-ICCV-从单张RGB图像到精确尺度深度图评估的一种双支网络
惊鸿一博
10-20 765
基本情况： 题目：A two-streamed network for estimating fine-scaled depth maps from single rgb images 出处：Li, J., Klein, R., & Yao, A. (2017). A two-streamed network for estimating fine-scaled depth maps from single rgb images. InProceedings of the IEEE Inter.
Python 基于深度图、RGB图生成RGBD点云数据
weixin_43896283的博客
05-27 406
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JNing
06-22 6万+
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MegaDepth_TensorFlow:MegaDepth_Tensorflow。 使用此模型，您可以将RGB图像转换为深度图。 原始版本是PyTorch，在这里我们将其转换为TensorFlow版本，以便有人可以将其部署在边缘设备或移动设备上
05-09
正在开发中 这是tf Keras中实现的megadepth使用的Hourglass模型的python3版本。 python3 inference_mega_tensorflow.py 输入 输出 我们的输出
240627_图像24位深度（RGB图）转为8位深度（单通道图）
weixin_66378701的博客
06-27 389
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daishabby2486的博客
02-24 590
深度信息放入蓝色通道
RGB to Depth映射
qq_30396367的博客
06-01 491
float* GenerateXyTable(const Intrinsic& intrinsic) { if (intrinsic.focal_length[0] == 0 || intrinsic.focal_length[1] == 0) { printf("stellar camera parameters error."); return nullptr; } float* xy_table = new float[intrinsic.rows * intrinsic.c.
RGB，深度图，点云和体素的相互转换记录
2401_84004012的博客
04-21 374
计算体素边界和数量。
单幅RGB图像+Depth深度图得到点云模型示例
惊鸿一博
10-03 2739
目标： 输入RGB图像 + Depth深度图像，输出单幅图像的点云模型pointcloud.pcd Main.cpp // C++ 标准库 #include <iostream> #include <string> using namespace std; // OpenCV 库 #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> // PCL 库 #incl
OpenCV对不同图像深度的处理（转）
07-30
OpenCV对不同图像深度的处理（转）,这是我从网上收集过来的额!
depthimage_to_laserscan:将深度图像转换为激光扫描，以用于导航和定位
05-01
深度图像到激光扫描（depthimage_to_laserscan）是ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中的一个关键模块，主要用于将来自RGB-D相机的深度图像数据转换为类似激光雷达的扫描数据，这种转换对于机器人导航...
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代码，能改变世界
04-05 9812
我们在保存图片时默认以24位深度图片（彩色图）保存，所以需要将其转换为8位深度图（灰色图）。 Python代码块 from PIL import Image import numpy as np import cv2 import os img = cv2.imread(r'C:\Users\room.png') # 填要转换的图片存储地址 img = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY) cv2.imwrite(r'C:\Users\room8.png',img)
深度图像RGB-D
cbd_2012的博客
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深度图像RGB-D https://blog.csdn.net/jningwei/article/details/73609127 https://blog.csdn.net/qq_33826977/article/details/79817063 https://blog.csdn.net/zuochao_2013/article/details/69904758 深度图像的实施例子： ...
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11-26 8315
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ros获取相机的rgb图像和深度图像
最新发布
09-17
在ROS（Robot Operating System）中，获取相机的RGB图像和深度图像通常涉及以下几个步骤： 1. **选择合适的包**：对于大多数现代机器人平台，像`camera_calibration`、`image_transport`、`message_filters`等都是处理图像数据的基础包。`depth_image_proc`包可以用于处理深度图像。 2. **设置相机节点**：每个相机需要有自己的ROS节点（如`cv_bridge`或`image_transport`），用来订阅相机发布的原始数据。你可以通过`rosrun`命令启动特定相机驱动程序（如`usb_cam`、`realsense_node`等）。 3. **发布图像话题**：相机节点会发布包含RGB图像和深度图的`sensor_msgs/Image`或`sensor_msgs/DepthImage`消息。RGB图像通常是BGR格式（而不是常见的RGB），而深度图则是表示距离的数据，常以米为单位。 4. **数据转换**：为了方便在不同节点间传递，`cv_bridge`工具可以将`sensor_msgs/Image`转换成OpenCV兼容的格式。如果你想同时获取RGB和深度信息，可以使用`message_filters`创建一个联合主题，使得两个数据流同步。 5. **订阅和处理图像**：在另一个节点中，使用`image_subscriber`订阅这两个话题，然后通过处理函数接收并操作RGB和深度图像。 ```python import rospy from sensor_msgs.msg import Image, DepthImage from cv_bridge import CvBridge # 初始化节点和桥接器 rospy.init_node('image_listener') bridge = CvBridge() def rgb_depth_callback(rgb_msg, depth_msg): # 将深度图像转换为numpy数组 depth_array = bridge.imgmsg_to_numpy(depth_msg, "passthrough") # 将RGB图像转换为OpenCV格式 rgb_image = bridge.imgmsg_to_cv2(rgb_msg) # 进行进一步的处理，例如显示或保存图片 ... # 创建订阅者 rgb_topic = 'camera/rgb/image_color' depth_topic = 'camera/depth_registered/image_rect_depth' subscriber_rgb = rospy.Subscriber(rgb_topic, Image, rgb_depth_callback) subscriber_depth = rospy.Subscriber(depth_topic, DepthImage, rgb_depth_callback) # 等待节点退出 rospy.spin() ```
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