五 .调度

调度的定义：

调度器，决定了任务的运行顺序。uC/OS-III 是一个可抢占的，基于优先级的内核。根据其重要性每个任务都被分配了一个优先级。uC/OS-III 支持多个任务拥有相同的优先级。
“可抢占的”意味当事件发生时，如果事件让高优先级任务被就绪，uC/OS-III 马上将CPU 的控制权交给高优先级任务。因此，当一个任务提交信号量、发送消息给一个高优先级的任务（若该任务被就绪了），当前的任务就会被停止，更高优先级的任务获得CPU 的控制权。类似的，当ISR 提交信号量或发送消息给一更高优先级的任务（若该任务被就绪了），那么中断返回的时候不会返回到原任务，而是高优先级任务。

一  抢占式调度

uC/OS-III 通过两种方法处理中断提交的事件:直接提交或延迟提交。

其实上图就是一个基本的中断控制系统的操作。进程如下

（1）一个低优先级任务正在执行，这时中断发生了。
（2）如果中断使能，指令指针IP 会跳转到中断服务程序。
（3）中断服务程序处理相关的程序，发送信号量或消息给一个高优先级任务。高优先级任务被就绪。
（4）中断服务程序完成操作后，它将CPU 的控制权还给uC/OS-III。
（5）uC/OS-III 执行相应的操作。
（6）因为就绪队列中有一个更重要的任务，uC/OS-III 将不会返回中断前那个低优先级的任务。而是执行高优先级任务。
（7）开始执行高优先级任务
（8）高优先级任务处理完成后，将CPU 的控制权交给uC/OS-III。

（9）uC/OS-III 执行相应的操作。
（10）uC/OS-III 转向执行原先那个低优先级任务。
（11）低优先级任务从被中断处继续执行。

图7-2 显示了当选择延迟提交中断产生的事件的方式时的一些额外步骤。最后的结果是一样的：高优先级任务抢占了低优先级任务。

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