ucos ii学习笔记1——任务中断和调度

       UCos ii的中断过程是接收到中断请求，如果此时处理器处于中断允许的情况下，系统中止当前运行的任务，而按照中断向量指向的中断服务子程序，当中断服务子程序结束时，系统将根据当前优先级链表中的情况，返回原先的被中止的任务继续运行，或者到另一个优先级更高的就绪任务上运行。
因为UCos ii是可剥夺性内核，所以中断服务结束之前需要有一次任务调度，通过任务调度判断最高优先级准备的任务，目的是提高系统的实时性。
       调度函数通过一个变量OSIntNesting判断， OSIntNesting有两个功能：1、对中断嵌套进行计数，表示嵌套的层数。2、为调度器加锁和解锁。只有当OSIntNesting== 0 时才进行任务的调度。
       OSIntEnter()函数主要功能是每次进入中断子函数时将OSIntNesting加1，从而使调度器加锁。
       OSIntExit()函数主要功能是退出中断服务，当OSIntNesting和OSLockNesting都为0时，需要读取OSMAPTBL[OSRDYGRP]，然后切换到相应的服务函数。
在切换过程需要调用OSIntCtxSw（）函数，将任务控制块进行切换，将sp指针指向运行的堆栈，用出栈命令把R1，R2…弹入处理器的通用寄存器。
      临界区概念，忽略所有中断请求，通过2个宏定义函数控制中断的打开和关闭，并且保存程序状态字。
      #define OS_ENTER_CRITICAL()