PclSharp--基于颜色的区域生长分割

1、给予颜色的区域生长分割算法与区域生长算法一样，是基于同一策略之上的，其基本思想可参考区域生长算法相关章节。与区域生长算法相比，该算法主要有两个不同之处。第一，该算法用颜色测试代替了法线测试。第二，利用合并算法来控制过分割或欠分割。分割过程中，若两个相邻聚类的平均颜色相差较少，则将这两个聚类合并。然后进行第二步合并，在此步骤中，检查每一个聚类所包含的点的数量，如果这个数量小于用户定义的值，则当前这个聚类与其最近邻聚类合并在一起。
2、代码：

using PclSharp;
using PclSharp.Common;
using PclSharp.Features;
using PclSharp.Filters;
using PclSharp.IO;
using PclSharp.SampleConsensus;
using PclSharp.Search;
using PclSharp.Segmentation;
using PclSharp.Std;
using PclSharp.Struct;
using System;
using System.Numerics;

namespace PclSharpTest
{
    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            Console.WriteLine($"C#--PclSharp算法库测试：");

            bool Bool_cutting = false;
            bool bn = true;
            //1、读取点云数据
            var src_cloud = new PointCloudOfXYZRGB();
            using (var reader = new PCDReader())
                reader.Read(AppDomain.CurrentDomain.BaseDirectory + $"//pcd//two_human.pcd", src_cloud);
            //Console.WriteLine($"src_cloud has {src_cloud.Count} data points");

            //2、点云进行法线估计
            var normals = new PointCloudOfNormal();//法线点云
            var tree = new KdTreeOfXYZRGB();
            using (var ne = new NormalEstimationOfPointXYZRGBAndNormal())//法线估计对象
            {
                
                ne.SetSearchMethod(tree);//设置搜索方式
                ne.SetInputCloud(src_cloud);//设置输入点云
                ne.KSearch = 50; //设置k近邻点的个数
                ne.Compute(normals);//执行法线估计
            }

            //3、直通滤波
            var indices = new VectorOfInt();//声明一个索引
            if (Bool_cutting)
            {
                using (var pass = new PclSharp.Filters.PassThroughOfXYZRGB())
                {
                    pass.SetInputCloud(src_cloud);
                    pass.SetIndices(indices);
                    pass.FilterFieldName = "z";//指定进行过滤的字段
                    pass.FilterLimits = (0, 10f);//设置在过滤字段上的范围
                    pass.filter(indices);
                }

            }

            //4、区域生长的分割
            var reg = new RegionGrowingRGBOfXYZRGB();//进行基于颜色生长的分割
            reg.SetInputCloud(src_cloud);//设置输入点云
            if (Bool_cutting) reg.SetIndices(indices);//通过输入参数设置，确定是否输入点云的索引
            reg.SetSearchMethod(tree);//设置搜索方式
            reg.DistanceThreshold = 10.0f;
            reg.PointColorThreshold = 6.0f;
            reg.RegionColorThreshold = 5.0f;
            reg.MinClusterSize = 600;//设置聚类所需要的最小点数
            if (bn)
            {
                reg.SmoothModeFlag = true;
                reg.CurvatureTestFlag = true;
                reg.SetInputNormals(normals);//输入点云的法向量
                reg.SmoothnessThreshold = (float)(30.0 / 180.0 * Math.PI);//设置平滑阈值
                reg.CurvatureThreshold = 0.05f;//设置曲率阈值
            }

            //获取聚类的结果，将分割结果保存在点云索引的向量中
            var clusters = new VectorOfPointIndices();//用动态数组保存聚类的结果
            reg.Extract(clusters);

             //对于不同的聚类分割结果，随机 赋予颜色（不能保证不同的聚类颜色一定不同）
            PointCloudOfXYZRGB colored_cloud = reg.ColoredCloud;

            using (var viewer = new PclSharp.Vis.CloudViewer("基于颜色的区域生长分割"))
            {
                viewer.ShowCloud(colored_cloud);
                while (!viewer.WasStopped);

            }

            Console.ReadKey();
        }

    }
}

3、编译结果