飞控基本组成会包括:
处理器:用来获取信息,处理算法、输出舵机、通信交互。
传感器: 姿态传感器(三方向陀螺、加速度计)通过测量角速度和线加速度来计算飞行姿态;
导航设备:GPS 对飞机进行大地坐标系的定位;
磁力计 在惯性导航时修正传感器精度不够产生的积分偏差;
气压计 高度测量设备,参与高度控制;
空速计 参与速度控制 。
1.处理器
Pixhawk中采用常规硬件组成,使用两颗控制芯片STM32F425,STM32F103。
STM32F425 用于 信息融合、处理导航和姿态算法,输出动力和舵机信号;
编程接口:JATG
STM32F103
编程接口:JATG
2.导航及控制相关传感器
板上集成三轴陀螺 L3GDH ,三轴加速度及磁力计 LSM303D,气压计 MS5611.
外部可扩展: GPS、空速计(数字和模拟输出均有扩展接口).
3.舵机输出
有两种输出口,分别由IOMCU输出和主MCU输出。