PIXHWAK硬件概述

飞控基本组成会包括：
处理器：用来获取信息，处理算法、输出舵机、通信交互。
传感器： 姿态传感器（三方向陀螺、加速度计）通过测量角速度和线加速度来计算飞行姿态；
导航设备：GPS 对飞机进行大地坐标系的定位；
磁力计 在惯性导航时修正传感器精度不够产生的积分偏差；
气压计 高度测量设备，参与高度控制；
空速计 参与速度控制 。

1.处理器

Pixhawk中采用常规硬件组成，使用两颗控制芯片STM32F425,STM32F103。

STM32F425 用于 信息融合、处理导航和姿态算法，输出动力和舵机信号；
编程接口：JATG

STM32F103
编程接口：JATG

2.导航及控制相关传感器

板上集成三轴陀螺 L3GDH ，三轴加速度及磁力计 LSM303D，气压计 MS5611.
外部可扩展： GPS、空速计（数字和模拟输出均有扩展接口）.

3.舵机输出

有两种输出口，分别由IOMCU输出和主MCU输出。