ROS自定义msg

0、编写msg文件<person.msg>

string name
int32 age
float64 height

1、修改packgae.xml

添加两行：

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

2、修改CMakeList.txt

10 ~15行：添加最后一个

编译依赖

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

51~54行：去除注释、然后修改

add_message_files(
  FILES
  person.msg
)

71～74：去除注释

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

105~110行：去除注释、添加依赖

运行依赖

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES plumbing_pub_sub
   CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

3、编译

编译成功之后会生成一些中间文件

就是这个persion的.h文件
python版本的也有：
这样大概就没有问题了

4、使用自定义的msg消息类型

ROSmaster已经被封装好了、只需要关注：发布方、接受方、数据
以下程序实现在vscode中实现（VSCODE书写ROS代码）：
VSCODE书写ROS代码
1、修改vscode配置文件、以获得代码提示，防止报错。
修改c_cpp_properties.json文件、其实就是主要加入刚才编译生成的person.h头文件的路径

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/opt/ros/noetic/include/**",
                "/usr/include/**",
                "/xxx/yyy工作空间/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17"
        }
    ],
    "version": 4
}

2、消息发布方实现：

#include <ros/ros.h>
#include "plumbing_pub_sub/person.h"

int main(int argc,char *argv[]){
    setlocale(LC_ALL,"");
    ros::init(argc,argv,"talker");
    ros::NodeHandle nh;
    //    node:personData
    ros::Publisher pub = nh.advertise<plumbing_pub_sub::person>("personData",10);
    // 编写发布逻辑
    plumbing_pub_sub::person perData;
    perData.age = 1;
    perData.name = "cheng";
    perData.height = 1.80;
    ros::Rate rate(1);
    while (ros::ok())
    {
        perData.age += 1;
        pub.publish(perData);
        rate.sleep();

        // 建议、调用回头函数
        ros::spinOnce();
    }
    return 0;
}

3、订阅者代码实现：

#include <ros/ros.h>
#include "plumbing_pub_sub/person.h"

void doPerson(const plumbing_pub_sub::person::ConstPtr& person_p){
    ROS_INFO("订阅的人信息:%s, %d, %.2f", person_p->name.c_str(), person_p->age, person_p->height);
}

int main(int argc, char *argv[])
{   
    setlocale(LC_ALL,"");

    //1.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"listener_person");
    //2.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //3.创建订阅对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe<plumbing_pub_sub::person>("personData",10,doPerson);

    //4.回调函数中处理 person

    //5.ros::spin();
    ros::spin();    
}

再次修改CMakeList.txt
149~150行：

add_dependencies(demo_pub_person ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_dependencies(demo_sub_person ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

以上修改的地方的行数是大概位置