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ROS
隔竹月
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS保存文件路径
在ros节点中添加导出数据的代码,如果不指定绝对路径,仅仅写了文件名,例如:ofstream outfile;outfile.open("data.txt");outfile.close();那么数据保存的位置跟节点的启动方式有关系。如果是通过rosrun启动的,那么数据会保存在启动该节点的路径下。如果是通过roslaunch启动的,那么数据会保存在~/.ros中,这是一个隐藏文件。...原创 2020-12-22 18:08:32 · 4321 阅读 · 1 评论 -
ROS常用官方文档记录
在CMakeLists.txt中写好对ROS的依赖catkin/CMakeLists.txtROS消息的分类common_msgsgeometry_msgs分类下的消息geometry_msgs Msg/Srv DocumentationROS消息滤波器message_filters使用类成员函数作为回调函数原创 2020-11-17 10:41:49 · 324 阅读 · 0 评论 -
[rosrun] Couldn‘t find executable named xxx
现象使用rosrun运行程序时,发现无法找到可执行文件,提示信息为:[rosrun] Couldn't find executable named xxx原因CMakeLists.txt文件中漏写了以下语句:catkin_package()ROS关于CMakeLists.txt的文档catkin/CMakeLists.txt 中提到:This function must be called before declaring any targets with add_library() o原创 2020-11-16 14:14:49 · 5235 阅读 · 2 评论 -
ImportError: No module named `defusedxml`
文章目录触发原因解决参考触发该错误在通过roscore启动ros主节点时出现:ImportError No module named `defusedxml`又或者在使用rosbag时出现:ImportError: No module named 'rospkg'原因ROS依赖于python2,linux并且通过路径/usr/bin/python来指定默认的python版本,一旦该路径没有被设置,或者被设置为python3,就会出现以上错误。ubuntu16安装了python2和pyth原创 2020-11-14 00:34:09 · 2973 阅读 · 2 评论 -
turtlebot2笔记(更新中)
文章目录1. 启动turtlebot22. turtlebot2的话题3. turtlebot2运动控制3.1 键盘控制运动3.2 代码控制运动4. turtlebot2数据读取4.1 里程计数据4.2 IMU数据参考1. 启动turtlebot2roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen参数--screen可以将启动过程的详细信息输出到终端,可以不加。2. turtlebot2的话题启动turtlebot2后查询话题rostopic原创 2020-11-01 19:13:39 · 3623 阅读 · 2 评论 -
ROS tf基础教程(1)
文章目录目标功能工程文件框架乌龟仿真节点和键盘控制节点tf广播节点tf监听节点目标功能在tf教程中,我们需要创建四种节点,分别是键盘控制节点teleop、乌龟仿真节点turtlesim、tf广播节点tf broadcaster、tf监听节点tf listener。turtlesim启动后会默认生成一只小乌龟“turtle1”,tf listener启动时负责在仿真器中生成另一只小乌龟“turtle2”。teleop发布turtle1/command_velocity话题,turtlesim订阅后原创 2020-10-29 15:38:58 · 750 阅读 · 0 评论 -
ROS中的坐标系定义
ROS最常用到的三个坐标系是:map、odom、base_link。base_link描述的就是机器人当前时刻的位姿,是移动的坐标系。odom是机器人运动的参考坐标系,是固定不动的(world fixed frame)。坐标系原点设为机器人的运动起始点,那么机器人的位姿是相对于odom来描述的。通过map和odom之间的变换,可以得到机器人相对于世界坐标系的位姿。map是世界坐标系,是固定不动的(world fixed frame)。可以在机器人所在的环境中随意指定一个点作为世界坐标系原点,规定其具体原创 2020-10-29 11:09:28 · 2834 阅读 · 0 评论