ImportError: No module named `defusedxml`

触发

该错误在通过roscore启动ros主节点时出现：

ImportError No module named `defusedxml`

又或者在使用rosbag时出现：

ImportError: No module named 'rospkg'

原因

ROS依赖于python2，linux并且通过路径/usr/bin/python来指定默认的python版本，一旦该路径没有被设置，或者被设置为python3，就会出现以上错误。

ubuntu16安装了python2和python3，可以通过以下两条命令查看它们的版本：

python2 --version
python3 --version

可以通过以下命令查看路径是否被正确链接：

ls -n /usr/bin/python

如果没有链接，那么显示

ls: cannot access '/usr/bin/python': No such file or directory

如果链接到python3，那么显示：

lrwxrwxrwx 1 0 0 16 11月 13 23:46 /usr/bin/python -> /usr/bin/python3

解决

（1）删除原有链接

sudo rm -rf /usr/bin/python

（2）重定向

sudo ln -s /usr/bin/python2 /usr/bin/python

再次执行

ls -n /usr/bin/python

会看到

lrwxrwxrwx 1 0 0 16 11月 13 23:46 /usr/bin/python -> /usr/bin/python2

参考

[1] 启动ros 出现ImportError No module named defusedxml
[2] ImportError: No module named ‘rospkg’