Realsense D435i使用笔记

1. 安装Realsense SDK

1.1 安装要求

操作系统最低要求：ubuntu16
内核版本最低要求：Ubuntu LTS kernels 4.4

查看内核版本：

uname -r

1.2 安装步骤

1. 注册服务器公钥

sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

2. 将服务器添加到存储库列表

sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u

3. 下载并安装基础驱动包

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

4. 下载并安装开发和调试包

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

1.3 测试安装

运行realsense软件查看图像和IMU数据：

realsense-viewer

1.4 说明

librealsense2-dkms是一个具有动态内核模块支持(DKMS)功能的Linux驱动包。没有集成到内核之中的Linux驱动程序需要手动编译，如果遇到因为发行版更新造成的内核版本的变动，由于Linux模块依赖于内核，之前编译的模块无法继续使用，只能重新编译。而DKMS可以维护内核外驱动程序，内核版本变动后能自动生成新的模块。

librealsense2-utils提供了示例和工具。

librealsense2-dev和librealsense2-dbg是开发包和调试包，如果需要通过API去读取realsense的数据，就得安装这两个包。

2. 在ROS下使用Realsense D435i

2.1 安装realsense-ros package

sudo apt-get install ros-kinetic-realsense2-camera

2.2 运行相机节点

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

如果想启动时，深度相机向其他数据流（如彩色图）对齐，则运行：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch align_depth:=true

2.3 发布的话题

运行

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch align_depth:=true

再执行

rostopic list

可以看到Realsense发布的所有话题：

/camera/aligned_depth_to_color/camera_info
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw/compressed
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw/compressed/parameter_updates
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw/compressedDepth
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw/theora
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/aligned_depth_to_color/image_raw/theora/parameter_updates
/camera/color/camera_info
/camera/color/image_raw
/camera/color/image_raw/compressed
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_updates
/camera/color/image_raw/compressedDepth
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/color/image_raw/theora
/camera/color/image_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/theora/parameter_updates
/camera/depth/camera_info
/camera/depth/image_rect_raw
/camera/depth/image_rect_raw/compressed
/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/theora
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_updates
/camera/extrinsics/depth_to_color
/camera/motion_module/parameter_descriptions
/camera/motion_module/parameter_updates
/camera/realsense2_camera_manager/bond
/camera/rgb_camera/auto_exposure_roi/parameter_descriptions
/camera/rgb_camera/auto_exposure_roi/parameter_updates
/camera/rgb_camera/parameter_descriptions
/camera/rgb_camera/parameter_updates
/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_descriptions
/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_updates
/camera/stereo_module/parameter_descriptions
/camera/stereo_module/parameter_updates

主要是分为以下几大类：

分类	说明
/camera/aligned_depth_to_color	对齐后的深度图像信息
/camera/color	彩色图像信息
/camera/depth	未对齐的深度图像信息
/camera/extrinsics	外参信息
/camera/motion_module	IMU信息
/camera/realsense2_camera_manager	管理器信息
/camera/rgb_camera	RGB相机参数信息
/camera/stereo_module	双目信息

2.4 带宽分析

假设图像尺寸是640*480，帧率30Hz。由于彩色图像为3通道，每通道8位，那么每秒的字节数就是：640*480*3*30 = 27648000(B)，换算成MB（除以两次1024）得到带宽：26.37MB/s。

深度图像为单通道，每通道16位，每秒的字节数就是：640*480*2*30 = 18432000(B)，则带宽为：17.57MB/s。

通过以下命令查看原始图片的带宽：

rostopic bw /camera/color/image_raw
rostopic bw /camera/depth/image_rect_raw

跟理论分析的差不多。

如果要在网卡和路由器的性能受限的情况下实时传输图片，可以考虑压缩后的图片，它们通过/camera/color/image_raw/compressed和/camera/depth/image_rect_raw/compressed两个话题发布，从下面两张图可以看出带宽被极大地降低了：

原始图片的格式是raw，msg类型为sensor_msgs/Image：

std_msgs/Header header
uint32 height			
uint32 width
string encoding
uint8 is_bigendian
uint32 step
uint8[] data

压缩图片的格式是png或者jpeg，msg类型为sensor_msgs/CompressedImage：

std_msgs/Header header
string format
uint8[] data

3. 参考

[1] ubuntu16.04安装realsenseD435i sdk
[2] librealsense/doc/distribution_linux.md
[3] IntelRealSense / realsense-ros
[4] ROS传输图像带宽不够用的解决方法（realsenseD415压缩图像）
[5] realsense_camera
[6] sensor_msgs/Image Message
[7] sensor_msgs/CompressedImage Message