map_server地图保存

map_server对map_server的使用有详细介绍

roslaunch启动map_server

<launch>
	<node pkg="map_server" type="map_saver" name="map_saver1" args="-f PATH_TO_YOUR_FILE/mymap" output="screen">
		<remap from="map" to="/< Map Topic >" /> 		
	</node>
</launch>

PATH_TO_YOUR_FILE填写想要保存地图的路径。
< Map Topic >填写地图的话题类型，比如用octomap_server生成的栅格地图的话题是/projected_map。

命令行启动map_server

rosrun map_server map_saver map:=/<Map Topic> -f PATH_TO_YOUR_FILE/mymap