SLAM
隔竹月
这个作者很懒,什么都没留下…
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Realsense D435i使用笔记
文章目录本机情况基本要求步骤测试是否安装成功说明参考本机情况系统版本:ubuntu 16.04内核版本:4.15.0-91-generic基本要求librealsense2-dkms支持的ubuntu内核版本为:4.4, 4.8, 4.10, 4.13, 4.15, 4.18* 5.0* and 5.3*查看内核版本uname -r步骤注册服务器公钥sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC原创 2020-11-19 14:34:48 · 12450 阅读 · 2 评论 -
SLAM学习笔记——BOW
基本思路使用聚类算法对数据集图像的特征点描述子进行分类,得到类别a1、a2、a3……,称这些类别为“word”,不分顺序,故为“bag”,而非“list”。将新图像的特征点描述子与数据集进行匹配,看它含有多少个word,并且对这些word加权重,得到一个包含多个word及对应权重的向量v。对比不同图像的词向量v,利用相似度评价方法,确定两个图像的相似程度。简言之,分类-匹配-比较词袋的构建和原创 2018-03-30 11:34:36 · 743 阅读 · 0 评论 -
使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图和占据栅格地图
使用octomap_server创建八叉树地图和栅格地图说明问题1:点云与网格垂直问题2:八叉树显示不完整问题3:地面滤除说明Octomap 在ROS环境下实时显示、Lego_loam使用教程两篇博文对如何从PCD创建PointCloud2点云、如何用octomap_server创建八叉树地图和栅格地图已经说的很详细了,但是我在使用时还是遇到了一些问题。问题1:点云与网格垂直我用深度相机得...原创 2019-06-26 16:27:00 · 17260 阅读 · 16 评论 -
map_server地图保存
map_server地图保存roslaunch启动map_server命令行启动map_server根据map_server中roslaunch启动map_server<launch> <node pkg="map_server" type="map_saver" name="map_saver1" args="-f PATH_TO_YOUR_FILE/mymap" ou...原创 2019-06-26 21:03:23 · 7986 阅读 · 2 评论