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其中:
上面的欧拉角--->矩阵的结果与维基百科Euler Angles[3]
给出的结果一致,那应该稳了:
图:其实可以不用自己推的,维基百科把12种顺规乘出来的矩阵都写出来了
旋转矩阵---->欧拉角 参考一篇NASA的关于姿态描述的技术报告[1]的Appendix-A6和[5],我们可以用旋转矩阵元素的相乘、相除、反三角函数等操作去“凑”出欧拉角。[5]给出了从XYZ顺规提取欧拉角的方法、步骤、思路,[1]则给出了全部12种顺规的欧拉角提取公式,但是没有给一些细节注意事项。所以总结一下,根据[1]、[5]、[7]《Real Time Rendering 3rd Edition》4.2.2和自己的推导,从ZXY顺规旋转矩阵提取欧拉角的公式是([1]原文下标似乎有点小问题):
. 注意到一点,注意到矩阵的每一个元素都是pitch angle
的函数…所以当
即
的时候,这时候其他的欧拉角提取表达式就凉凉了(分子分母都是0, arctan和atan2都没有意义了)….其实pitch angle
恰好就是Gimbal Lock的位置。在Gimba
![6298d8bd24f87efc1277c826e2125fea.gif](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/6298d8bd24f87efc1277c826e2125fea.gif)
欧拉角与旋转矩阵
欧拉角---->旋转矩阵D3D和OpenGL不同,用的坐标系是Y轴竖直向上的左手系,所以欧拉角的顺规是跟广大blog、OpenGL不一样的,那么博客上、甚至维基百科[2]上的各种基于右手系xyz顺规(分别对应roll, pitch,yaw)的看起来就不太能随随便便直接用了。
首先欧拉角旋转序列(Euler Angle Rotational Sequence)一共有12种顺规,6种绕三条轴的旋转(也叫Tait-Bryan Angle,XYZ,XZY,YXZ,YZX,ZXY,ZYX),另外6种只绕两条轴的旋转(也叫Proper Euler Angle,XYX,YXY,XZX,ZXZ,YZY,ZYZ)。如果相邻两次旋转是绕同一条轴,例如XXY,那么其实可以坍缩成XY。那么只绕一条轴旋转就根本不够自由度就不需要说了。也就是说,一共有12种基础旋转的组合顺序,它们可以旋转出三维的所有旋转状态。所以一共是12种旋转顺规(可以表示所有旋转的集合),DirectXMath库采用的是ZXY顺规,分别对应着Z-Roll,X-Pitch,Y-Yaw。
![dd25f5ff3c74da7226d6fb6a2cc304ec.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/dd25f5ff3c74da7226d6fb6a2cc304ec.png)
图:欧拉旋转与Yaw-Pitch-Roll的直观意义(网图魔改)
注意:那么下文我们都采用ZXY顺规来推导公式!采用列主向量(column major)!(但是注意DirectXMath API生成的矩阵其实是行主向量(row major)的)
参考一下维基百科的[3]Euler Angle、[4]Rotation Matrix
可以知道,欧拉角构造旋转矩阵就直接把三个Elemental Rotation Matrix乘在一起就好了(LaTeX扣得真累orz):![b3183801084e2b7e2d183a858637efe9.png](https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/b3183801084e2b7e2d183a858637efe9.png)
- Y axis yaw angle:
- X axis pitch angle:
- Z axis roll angle: