机械多体系统建模的三维可视化前处理器——Sysplorer CAD工具箱

一、引言

在装备的数字世界里，机械的齿轮与电子的脉冲交织，构筑着无限可能。工程师们通常在几何空间设计装备的结构和形状，而在状态空间设计装备的功能与性能。以一种统一的表达方式实现装备系统几何与状态空间的一致建模，是学术界和工业界一直努力的方向。

几何空间的三维装配模型记录了零部件设计参数、装配层次和装配信息，支持从概念设计到装配设计阶段的运动仿真。但是这些模型缺乏对系统动态特性的描述，因此难以进行动力学特性分析。Modelica 多体模型描述了机械系统的动力学特性，支持系统动力学仿真与分析。然而，Modelica 采用拖放式建模方式，需要将来源于几何空间中刚体的位姿和属性参数手动进行设置，与主流三维 CAD 软件采用的交互式建模方式相比，这种建模方式效率较低且容易出错。因此，亟需解决几何空间和状态空间之间数据割裂、集成转换困难的问题。

新一代自主科学计算与系统建模仿真平台MWORKS 2024a全新推出了Sysplorer CAD工具箱，作为机械多体系统建模的三维可视化前处理器，使设计者可以直接导入CAD模型，在三维可视化环境中完成刚体设计，自动计算模型几何属性和物理属性，并自动生成包含运动学和动力学特性的Modelica模型。一方面，实现了几何模型向功能模型的转换，支持对模型进行动力学分析；另一方面，充分利用三维 CAD软件可视化交互的特点，能够显著提高机械系统建模效率。

接下来我们将为大家介绍Sysplorer CAD工具箱的功能亮点，并结合几个应用案例展示Sysplorer CAD工具箱的工作流和典型应用场景。

二、产品亮点

图1 Sysplorer CAD工具箱工作流

Sysplorer CAD工具箱进行机械多体系统建模的一般流程如上图所示，其主要的功能亮点如下：

1.能够直接打开中性格式三维CAD模型，完全不依赖于特定的三维CAD软件；

图2 导入STEP模型

2.能够自动捕获模型的运动学和动力学特性以及组件之间的空间关系，并一键转换成Modelica模型；

图3 一键生成Modelica模型

3.提供三维模型快速预览功能，辅助Modelica模型搭建，便于快速连线；

图4 快速预览

4.支持对模型进行整体和局部迭代设计，持续优化建模效果。

a）整体迭代设计

图5 整体迭代设计

b）局部迭代设计

图6 局部迭代设计

5.支持常见的三维模型几何特征识别，在三维可视化环境中即可完成多体建模设计；

△ 直线中点

△ 球心

△ 圆心

△ 顶点

图7 几何特征识别

6.提供灵活易用的三维交互式设计环境；

△ 鼠标操作

△ 选择操作

图8 三维交互操作

三、案例展示

独立、易用、高效是Syplorer CAD 工具箱最显著的使用特点。接下来分别通过基础模型、进阶模型和复杂模型三个实际应用案例，为大家展示如何借助 Syplorer CAD 工具箱，快速完成多体动力学模型的建模与仿真。

1.基础模型-拾取和放置机构

拾取和放置机构是一种用于自动化操作的装置，它类似于机器人的手臂，可以帮助机器完成拾取物体和放置物体的任务，可以提高生产效率，减少人力成本，并确保操作的精准性和一致性，广泛应用于自动化生产线、仓储物流等领域。

拾取和放置机构通常由机械部件和电机组成，系统较为简单，其中机械部件通常包含底座、拾取板、滑块以及各部件之间的连杆或摇杆。通过电机驱动电机臂，带动连杆和摇杆转动，在上滑块的作用下，拾取板往复运动，即可根据预先设定的程序和指令来进行精确的拾取和放置操作。

图9 拾取和放置机构

采用Sysplorer CAD工具箱，可以快速完成拾取和放置机构的多体元素设计，包括分组、添加标架和参考标架等，一键生成Modelica模型，最终搭建的完整框图模型如下。

图10 拾取和放置机构框图模型

对搭建好的模型进行仿真，拾取和放置机构的动画和相关曲线仿真结果如下。

图11 拾取和放置机构仿真结果

2.进阶模型-铲运机铲斗机构

铲运机铲斗机构是铲运机用于装载和卸载物料的部分，可以完成对各种物料的装载和卸载任务，广泛应用于建筑工地、矿山、港口等各种场合。

铲斗机构通过由铲斗、铲斗臂、升降系统和翻斗系统等几部分组成，系统较为复杂。铲斗臂在升降系统的作用下，进行伸缩或旋转，调整铲斗的位置和高度；翻斗系统使铲斗具有前倾和后倾的功能，以便于更好地控制装载和卸载物料的过程。

图12 铲运机铲斗机构

采用Sysplorer CAD工具箱，可以快速完成铲斗机构的多体元素设计，包括分组、添加标架和参考标架等，一键生成Modelica模型，最终搭建的完整框图模型如下。

图13 铲运机铲斗机构框图模型

对搭建好的模型进行仿真，铲斗机构的动画和相关曲线仿真结果如下。

图14 铲运机铲斗机构仿真结果

3.复杂模型-飞机起落架装置

飞机起落架就像是飞机的腿，它支撑着飞机在地面上移动和起飞、降落。当飞机在地面滑行时，起落架承受飞机的重量，使飞机能够平稳地行驶。当飞机要起飞或者降落时，起落架可以伸出或者收回，让飞机在天空中自由飞行。起落架的设计和性能对飞机的安全和性能都有很大影响，它是飞机中非常重要的部件之一。

起落架通常由起落架支柱、伸缩机构、传动装置、悬挂装置、轮胎组件、刹车系统、减震系统等几部分组成，包含上千个零部件，系统极其复杂。起落架需要在起飞和降落时能够伸出或者收回，通常采用液压系统或电动系统驱动收放作动筒和开锁作动筒，通过传动装置来完成伸缩动作。如果采用传统的建模方式来仿真飞机起落架的伸缩动作，需要对上千个零部件手动测量和设定几何与物理参数，分析零件之间的约束关系，效率极其低下，且容易出错。

图15 飞机起落架装置

采用Sysplorer CAD工具箱，则可以轻松完成复杂模型零部件的分组，且能对模型组件的参数完成自动计算，一键将三维多体设计结果转换成Modelica模型，最终搭建的完整框图模型如下。

图16 飞机起落架装置框图模型

对搭建好的模型进行仿真，起落架装置的动画和相关曲线仿真结果如下。

图17 飞机起落架装置仿真结果

四、总结

本文主要介绍了MWORKS.Sysplorer CAD工具箱的功能亮点和应用案例，更多的功能细节欢迎大家下载MWORKS发掘和体验，CAD工具箱的使用教程和常见问题请参见产品使用手册。

作为一款机械多体系统建模领域的通用工具，Syplorer CAD 工具箱可广泛应用于工业自动化、机械制造、交通运输、航空航天、能源等领域，其主要场景如下：

(1)将CAD模型直接导入Sysplorer，通过CAD工具箱解析和重建三维模型几何和物理信息，快速还原零部件之间的空间关系，同时支持模型分批导入；

(2)对CAD模型按照零部件和分组维度进行属性编辑，并自动计算动力学和运动学属性；

(3)多体模型迭代设计，借助Sysplorer的建模求解能力持续优化CAD模型的设计和最终应用；

(4)将多体模型整合到多领域、系统级仿真模型中，以研究其在大规模系统中的物理状态和行为方式。

总之，MWORKS.Sysplorer CAD工具箱将三维的机械多体装配模型转换成Modelica 模型，充分发挥 Modelica 多领域统一建模的优势。在统一的建模环境下，将机械系统模型与控制、液压、电子等其他子系统模型集成，实现对机、电、液、控等多领域紧密耦合的复杂机电产品的统一建模与仿真。

同元软控在系统建模仿真环境MWORKS.Sysplorer基础上新开发了Sysplorer CAD工具箱，已经成为同元软控装备数字化解决方案的重要支撑工具。同元软控将持续以数字化建模仿真平台MWORKS为底座，打造面向装备数字化的协同设计、集成验证与孪生运维平台。后续，Sysplorer CAD工具箱将继续迭代，敬请期待！