1 低序体阵列描述法
多体系统中典型体 的 阶低序体的序号定义为:
低序体算子用 表示,满足条件:
补充以下定义:
特别的,当体 和体 为两相邻低序体时,有:
任一多体系统拓扑图如下图所示,字母 表示惯性参考系并设为体 ,选 的靠近体为 ,然后沿 到 的方向按自然增长数列为各体从一个分支到另一个分支进行编号。下图所示的多体系统的低序体阵列通过式 (1.1) ~ (1.5) 就可以得出,如表中所示
2 相邻典型体间的运动学描述
基于多体系统理论,采用对 相邻的低序体 进行运动变换的方式就可以获得 的位姿。分别在惯性体 、典型体 和 上构建右手直角坐标体系,用 、 和 来表示,并且将惯性体 所在的坐标系设为参考坐标系,而 的位姿相对于 的位姿等价于坐标系 和 的相对位姿,且可运用其次变换矩阵进行描述。
2.1 理想状态下相邻典型体间的运动学描述
(1)齐次线性变换
设有序数组 与之相对应有序数组 满足以下的关系式:
把有序数组 转换为 的一次齐次线性变换(简称齐次变化)。在 变换中将有序数组 称为 的像, 则称为 的原像,齐次变换矩阵式如下:
若有序数组 表示 空间坐标系中的 1 个任意位置坐标,而有序数组 表示 空间坐标系中与之对应的 1 个位置坐标,则称 是把 坐标系下的位置坐标 转换到 坐标系下的位置坐标 的一个齐次变换。
(2)三维齐次坐标变换
如下图所示,设 点在原坐标系 中的坐标点为 ,当坐标系 沿 方向移动距离 到新坐标系 后,则 点在新坐标系 中坐标值 与在原坐标系 中坐标值 的关系为:
上式中 表示沿 轴平移的平移矩阵。
同理沿 , 轴平移变换矩阵为:
如下图所示,设 点在原坐标系 中的坐标点为 ,当坐标系 绕 方向旋转角度 至新坐标系 后,则 点在新坐标系中的点 与在原坐标系 中的坐标点 的关系为:
同理绕 , 轴旋转变换矩阵为:
当坐标系 分别沿 , 和 轴平移 ,, 后,再绕 , 和 轴分别旋转 、、 角度,则坐标系 中的 点 转换到新坐标系 的齐次变换矩阵为: