ros环境+自定义消息+自定义服务踩坑记

一、ros环境

官网按照对应的Ubuntu版本进行安装，Ubuntu18.04下安装如果遇到问题，先检查是否是Python 2.7

更改Python版本：

                           sudo cp /usr/bin/python /usr/bin/python_bak

                           sudo rm /usr/bin/python

                           sudo ln -s /usr/bin/python3.6 /usr/bin/python   #设置为python3.6

                           //sudo ln -s /usr/bin/python2.7 /usr/bin/python   #设置为python2.7
                          作者：57a5e7fd0ee6
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                          来源：简书
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如果Python版本没有问题，尝试卸载重新安装一下，这个时候还有问题一般是安装流程问题。

二、自定义消息+自定义服务

如何自定义服务和消息：ros Wiki 里面有详细的教程

问题1：自定义消息的时候，注意自己定义的类型一定是要小写的，不然的话在编译的时候会报错，找不到std_msgs包

问题2：自己定义的服务和消息在rosrun的时候找不到，是没有给Python文件添加可执行权限 chmod +x  ***.py

问题3：pycharm的坑1：不能在桌面添加快捷方式，添加快捷方式每次启动的时候会提示找不到rospy相关的包，解决方式，控制台通过./ pycharm.sh 进行启动（这个最简单，其他方法自己尝试）

             坑2：自己写的消息和服务不能import，解决办法：在 ./ pycharm.sh 前，先source一下ros的环境 （source ~/catkin_ws/devel/setup.bash）

问题4：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from my_srvs.srv import AddTwoInts, AddTwoIntsResponse

rospy.init_node("add_two_ints_srv")

def handle_add_two_ints(req):
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

s = rospy.Service("add_two_ints", AddTwoInts, handle_add_two_ints)
rospy.spin()

自定义的服务，注意return的对象（AddTwoIntsResponse），如果不小心写错成AddTwoIntsRequest，会在传参的时候报错参数个数不对