ros服务端： srv与import 错误：No module named srv

在官方文档py服务端开发中，服务端有一句：

from   learning_service.srv   import   AddTwoInts,  AddTwoIntsResponse

对于这句比较疑惑：
因为 learning_service中的AddTwoInts.srv是这样的：

int64 a
int64 b
---
int64 sum

如何通过srv进行import？
后来整明白了，这是编译成功后，从/home/box/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/功能包名称/srv/_AddTwoInts.py中导入 AddTwoInts, AddTwoIntsResponse
我们可以在这里简单看一下_AddTwoInts.py的代码：

# This Python file uses the following encoding: utf-8
"""autogenerated by genpy from learning_service/AddTwoIntsRequest.msg. Do not edit."""
import codecs
import sys
python3 = True if sys.hexversion > 0x03000000 else False
import genpy
import struct

class AddTwoIntsRequest(genpy.Message):
......
class AddTwoIntsResponse(genpy.Message):
.....
class AddTwoInts(object):
......

明显，里面有3个类可以调用。

接下来就可以愉快的编程（取自roswiki的例子）：

...
from learning_service.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsResponse   # 调用刚才的3个类
...
def handle_add_two_ints(req):
    print("Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b)))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)
   
def add_two_ints_server():
    rospy.init_node('add_two_ints_server')
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
    print("Ready to add two ints.")
    rospy.spin()

比如这句：新建一个名称为’add_two_ints’的服务，类型是上边的类AddTwoInts，提供给函数handle_add_two_ints。

s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)

同理，使用类AddTwoIntsResponse，返回值

def handle_add_two_ints(req):
   9     print("Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b)))
  10     return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

另外要注意的是：
因为是在srv中新建了AddTwoInts.srv,以为是要

 from AddTwoInts.srv import  服务1  # 这是错误的！！！

实际是错误的，要按下边的语法进行import：

from 功能包名.srv   import   服务1   服务2

然而明白了上边的这些，在自己编写一个新的package后并执行catkin_make,发现仍然报错：No module named srv。
然后就开始查找原因。打开/home/box/catkin_ws/devel/lnclude以及发现/home/box/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages中，都没有发现自己的package。但是使用rospack find 以及rossrv都可以找到功能包及srv服务。说明编译通过了，但是没有生成相应的依赖文件。
也可以查看终端的编译结果，如果是这样的，说明没有生成依赖项：

如果是这样的：

然后把目光放在/home/box/catkin_ws/src/功能包/CMakeLists.txt 以及package.xml上，应该是这俩的问题。但是改了半天还是报错，一气之下用原来其他功能包（胡春旭老师给的教材附带的文件）中编译成功的CMakeLists.txt 以及package.xml考进来，把2个开头的功能及功能包名称给替换成新的，然后执行编译。
终于皆大欢喜。有紫色、蓝色的提示srv生成，说明依赖项有了。然后rosrun一下，果然不再提示No module named srv！！！

后续：经过对这两个CMakeLists.txt的对比及翻阅资料，发现应该是catkin_package没有配置好。
原来的：

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES myself_learn_service
#  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
#  DEPENDS system_lib
)

应该改为：

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES myself_learn_msg
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

增加编译的依赖package。没有了这些，就编译不出/home/box/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/功能包名称/srv/中所需要import的包。