ROS中缺少自定义话题、服务、动作头文件常见错误解决方案（C++）

ROS教程

第一章 ROS std_msgs/Header 数据含义
第二章 ROS中发布里程计消息（Odometry）
第三章 ROS中TF变换详解

CmakeList.txt文件详细介绍

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首先参考其他文章，完成自定义消息的生成。

常见错误

1.提示找不到头文件

解决方案

在自己的pkg目录中找到CMakeList.txt，错误1解决方案如下：
CMakeList.txt目录：\home\...\agv_control\CMakeList.txt,
头文件在\home\...\agv_control\include\libagv
打开CMakeList.txt，添加自定义的pkg在find_package中，如下

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  nav_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  geometry_msgs
  tf  
  joystick  #自定义的功能包
)

在package.xml文件中添加如下：

<depend>joystick<depend>

2.自定义消息头文件找不到

在定义msg的包中调用头文件，执行catkin_make仍然提示错误，方法1不起作用，

解决方案

在定义msg的CmakeList.txt文件中取消以下注释

add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
${PROJECT_NAME}_node改为自己的可执行文件

3.指定catkin_make编译顺序

使用自定义的action、topic、srv时，编译提示缺少头文件，原因为没有指定catkin_make编译的顺序导致。解决方案：

#如果话题、服务、动作定义在可执行文件test中调用，在add_executable后加入如下命令
add_dependencies(test1 ${test1_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
#${test_EXPORTED_TARGETS}会生成消息需要的头文件等，再去生成test可执行文件

add_executable(Test1 src/personListener.cpp)
target_link_libraries(Test1 ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(Test1  joystick_gen_cpp) #包含自定义消息类型 自定义

add_executable用于添加执行文件Test1，然后target_link_libraries链接这个可执行文件需要链接的库，最后制定这个可执行文件需要的外部依赖joystick_gen_cpp，其中joystick为自定义的消息功能包