ROS中的service 通讯与自定义 srv 类型

1.引言

这篇博文是为了补充我上篇博文 ROS之话题的发布与订阅总结

ROS node 之间的通讯形式主要包括两种：topic 和 service。

1. 通过 topic 通讯时，不同的 node 可以向同一个 topic 上发送、接收数据，发送数据的 node 不知道数据是从哪个 node 发送过来的，同样地，发送数据的 node 也不知道是哪个 node 接收了数据。因此，每个 node 都是相对独立的，只需要负责自己的功能实现以及外部接口，不需要关心其他 node 的行为。这是一种开放式的收、发数据的方式，也是 node 之间通讯的主要形式，有利于构造分布式大系统。

2. service 则是一种请求+反馈的通信机制。消息的传输只涉及两个 node：发送请求的一方称为 client，提供服务的一方叫做 server。在通过 service 形式进行通讯时，client 首先向 server 请求服务, 收到消息之后 server 运行事先设置好的服务功能，并返回消息给 client。service 通讯一般用在事件触发情景中，例如满足某个条件就令 node 开启某项功能，并希望确认功能确实顺利开启。

    本文通过实例介绍如何创建 srv 文件，这个很像 msg 文件，只不过格式中包括 request 和 response 两部分内容。
    具体的，我们希望创建一个 server 节点，可以接受外界请求，请求内容包括 name 和 age，然后 server 提供的服务		就是显示问候信息。
    最后代码实战包括:
   

• 介绍如何通过 roscpp 和 rospy 构造 client 和 server 节点。
• 分析msf中初始化scale是如何隐式调用client,让init_scale_srv_服务初始化卡尔曼滤波器的

2.实战1

2.1创建srv

首先创建一个 srv 名为 Greeting.srv

一般将自定义的 msg 文件存放在 <package>/msg 文件夹中，srv 文件存放在 <package>/srv 文件夹中。
这里我们利用之前创建的一个 package，名字是 agitr。在 agitr/srv 中创建Greeting.srv文件，内容如下：
string name    
int32 age   
---
string feedback

其中，短线上边是 request 内容，就是 client 传递给 server 的消息，下边是 response 内容，就是 server 反馈给 client 的消息。

在 CmakeLists.txt 文件中修改如下

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS message_generation)

add_service_files(FILES Greeting.srv)

在 package.xml 中的修改

 <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

2.2创建server node

在 agitr/src 目录下创建 c++ 源文件 server.cpp，内容如下：
在代码中: 服务的处理操作都在 handle_function() 中，它的输入参数就是 Greeting.srv 中的Request 和 Response 两部分。通常在处理函数中,我们对 Request 部分的数据进行相应的服务操作，然后将结果写入到 Response 中。处理函数返回值是 bool 类型，表征服务是否成功执行。

#include <ros/ros.h>
#include <agitr/Greeting.h>
bool handle_function(agitr::Greeting::Request &req, agitr::Greeting::Response &res){ 
    ROS_INFO("Request from %s with age %d", req.name.c_str(), req.age);
    res.feedback = "Hi" + req.name + ". I’m server!";
    return true;
}
int main(int argc, char** argv){
    ros::init(argc,argv, "greetings_server");
    ros::NodeHandle nh; 
    ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("greetings", handle_function);
    ros::spin();
    return 0;
}

将创建的 python 文件存放在路径为 agitr/scripts 目录下，命名为 server.py，内容如下：

#!/usr/bin/env  python
#coding=utf-8
import rospy
from agitr.srv import *
def server_srv():
# 初始化节点,命名为"greetings_server"
    rospy.init_node("greetings_server")
    #定义service的server端,service名称为"greetings",service类型为Greeting
    #收到的request请求信息将作为参数传递给handle_function进行处理
    s = rospy.Service("greetings", Greeting, handle_function)
    rospy.loginfo("Ready to handle the request:")
    rospy.spin()
def handle_function(req):
    rospy.loginfo( 'Request from %s with age %d', req.name,,req.age)
    return GreetingResponse("Hi  %s. I' server!"%req.name)
if __name__=="__main__":
     server_srv()

这里 server 端的处理函数有区别: C++ 的handle_function() 传入的参数是整个 srv 对象的 request 和 response 两部分，返回值是 bool 型，显示这次服务是否成功的处理.
而 Python 的 handle_function() 传入的只有 request，返回值是 response.

2.3创建client node

将创建的文件存放在 agitr/scripts 目录下，命名为 client.py，内容如下

#!/usr/bin/env  python
#coding:utf-8
import rospy
from agitr.srv import *
def client_srv():
    rospy.init_node('greetings_client')
    #   等待有可用的服务"greetings"
    rospy.wait_for_service("greetings")
    try:
 # 定义service客户端，service 名称为 “greetings”，service 类型为 Greeting
        greetings_client = rospy.ServiceProxy("greetings",Greeting)
 # 向server端发送请求,发送的request内容为 name 和 age，其值分别为 "HAN", 20
 # 此处发送的 request 内容与 srv 文件中定义的 request 部分的属性是一致的
        #resp = greetings_client("HAN",20)
        resp = greetings_client.call("HAN",20)
        rospy.loginfo("Message From server:%s"%resp.feedback)
    except rospy.ServiceException, e:
        rospy.logwarn("Service call failed: %s"%e)

if __name__=="__main__": 
     client_srv()

至此就创建了 server.py和 client.py两个 python 文件，python 文件不需要编译，但是要将它们设置为可执行文件，操作如下：
chmod +x server.py
chmod +x client.py

3.msf实战2

查看srv


查看service创建

查看client创建(在launch文件里面调用)

ROS的服务命令总结