整合

http://blog.csdn.net/huangxianxinalice/article/details/9997981

Ethercat 程序与完整的EtherCAT 应用程序存在着区别。

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1. unsigned short Ecat_Open(void)  
2. {  
3.     UINT16 result = 0;  
4.     //开始函数应该被调用一次  
5.     if(HardwareOpened != 0)  
6.         return 1;  
7.     u32Input = 0;  
8.     u32Output = 0;  
9.     pApplication = NULL;  
10.     result = HW_Init();  
11.     if(result == 0)  
12.     {   MainInit();  
13.         HardwareOpened = 1;  
14.     }  
15.    return result;  
16. }  

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1. /  
2. /** 
3. <span style="white-space:pre">  </span>\return   0 如果初始化成功的话，则返回0  
4. <span style="white-space:pre">  </span>\brief  文件：Tieschw.c里面 
5.         \brief  这个函数初始化EtherCAT的从站接口. 
6. *////  
7.   
8. Uint8 HW_Init(void)  
9. {  
10.     Uint8 i;  
11.     Uint16 u16PdiCtrl;  
12.     /* ESC的内存接口，ESC的中断和给看门狗检测的ECAT定时器应该在这里被初始化微控制器的特殊区域 */  
13.     bsp_init();  
14.     /* 我们在这里等待，直到ESC完全启动 */  
15.     do {  
16.         HW_EscReadWord(u16PdiCtrl, ESC_ADDR_PDI_CONTROL);  
17.         u16PdiCtrl = SWAPWORD(u16PdiCtrl) & 0xFF;  
18.        } while (u16PdiCtrl != 0x80);        //寻找线上总线  
19.   
20.     //printf ("Detected ESC Onchip Bus interface\n");  
21.   
22.     /* 初始化AL_Event Mask 寄存器 */  
23.     /* AL Event-Mask 寄存器是被初始化为0，因此没有ESC中断产生，AL Event-Mask寄存器将被适应在函数StartInputHandler在ecatslv.c这个文件里面。当状态转换从PREOP到SAFEOP状态 */  
24.     nAlEventMask = 0;  
25.     HW_ResetALEventMask(0);  
26.     bsp_start_esc_isr();  
27.   
28.     /* 禁止所有的SM通道 */  
29.     for (i = 0; i < MAX_SYNC_MAN; i++)  
30.         HW_DisableSyncManChannel(i);  
31.   
32.     return 0;  
33. }  

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1. void bsp_init(void)  
2. {  
3.     Semaphore_Params semParams;  
4. #ifndef USE_ECAT_TIMER      
5.     Types_FreqHz  frg;  
6. #endif      
7.     t_mdio_params mdioParamsInit;       
8.   
9.     // 初始化定时器数据  
10.     current_low = current_high = 0;  
11.     pd_read_addr_err = pd_write_addr_err = 0;  
12.     pdi_read_fail_cnt = pdi_write_fail_cnt = 0;  
13.     prev_low = prev_high = 0;  
14.     tpruss_intc_initdata pruss_intc_initdata = PRUSS_INTC_INITDATA;  
15. #ifndef USE_ECAT_TIMER  
16.     BIOS_getCpuFreq(&frg);  
17.     ecat_timer_inc_p_ms = (frg.lo/1000);  
18. #endif      
19.     pEsc = (Uint8*) PRUSS_SHAREDRAM_BASE;                   //初始化参数数据  
20.     pHost2PruIntfc = (volatile t_host_interface *) DATARAM0_PHYS_BASE;  
21.     pRegPerm = (volatile t_register_properties *) DATARAM1_PHYS_BASE;  
22.     pIep = (volatile void *) PRUSS_IEP_BASE;  
23.     pMdio =(volatile void *)PRUSS_MDIO_BASE;  
24.   
25. #ifdef ENABLE_PRUSS_HW_FIREWALL  
26.     PRUSSDRVFireWallInit();  
27. #endif      
28.     bsp_hwspinlock_init();  
29.       
30.     if(get_app_reload_flag() != 0xAA)  
31.     {  
32.     ENABLE_PRUSS_ACCESS_FROM_HOST  
33.   
34.     prussdrv_pruintc_init(&pruss_intc_initdata);  
35.   
36.     /* 初始化ESC DPRAM指针 微控制器的特殊区域指向ESC物理内存的开始部分 
37.        结构体MAKE_PTR_TO_ESC应该被定义在tieschw.h里面 */  
38.     memset ((void*)sm_properties, 0, sizeof(sm_properties));  
39.       
40.     memset (pEsc, 0, 12*1024); //初始化ICSS的共享内存  
41.     memset ((void*)pHost2PruIntfc, 0, 8*1024); //初始化PRU0的数据内存  
42.     memset ((void*)pRegPerm, 0, 1024); //初始化PRU1的数据内存  
43.     memset ((void*)&pRegPerm->reg_properties, 3, 4*1024);//初始化PRU1的数据内存  
44.     bsp_pruss_cmd_intfc_write_word(0xFF, &pHost2PruIntfc->cmdhigh);  
45.     bsp_pruss_cmd_intfc_write_word(0xFF, &pHost2PruIntfc->cmdlow);  
46.       
47.     bsp_write_word(TIESC_PORT0_TX_DELAY, ESC_ADDR_TI_PORT0_TX_START_DELAY);  
48.     bsp_write_word(TIESC_PORT1_TX_DELAY, ESC_ADDR_TI_PORT1_TX_START_DELAY);  
49.     
50.     mdioParamsInit.clkdiv = TIESC_MDIO_CLKDIV;  
51.     mdioParamsInit.addr0 = TIESC_MDIO_PHY0_ADDR;  
52.     mdioParamsInit.addr1 = TIESC_MDIO_PHY1_ADDR;  
53.     mdioParamsInit.enhancedlink_enable = TIESC_MDIO_RX_LINK_ENABLE;  
54.     if(TIESC_MDIO_RX_LINK_ENABLE == mdioParamsInit.enhancedlink_enable)  
55.     {  
56.         //增强链接检测使能  
57.         mdioParamsInit.link0pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_LOW;  
58.         mdioParamsInit.link1pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_LOW;        
59.     }  
60.     else  
61.     {  
62.         //增强型连接检查禁止  
63.         mdioParamsInit.link0pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_HIGH;  
64.         mdioParamsInit.link1pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_HIGH;          
65.     }  
66.       
67.     bsp_pruss_mdio_init (&mdioParamsInit);  
68.       
69.     bsp_esc_reg_perm_init();  
70.     //触发PDI的看门狗在LATCH_IN里面，或者每个命令发送内固件  
71.     bsp_set_pdi_wd_trigger_mode(PDI_WD_TRIGGER_LATCH_IN);  
72.     prussdrv_pru_reset(0);  
73.     prussdrv_pru_reset(1);  
74.   
75.     if((NULL != pru_frame_proc ) &&  
76.        (NULL != pru_host_proc ) &&  
77.        (0 != pru_frame_proc_len ) &&  
78.        (0 != pru_host_proc_len))  
79.     {  
80.        /* PRU的固件被载入作为一个头文件在应用程序里面  */  
81.         PRUSSDRVSetPRUBuffer(0, (Uint32*)pru_frame_proc, pru_frame_proc_len);  
82.         PRUSSDRVSetPRUBuffer(1, (Uint32*)pru_host_proc, pru_host_proc_len);  
83.         prussdrv_exec_program(1, "./ecat_host_interface.bin");  
84.         prussdrv_exec_program(0, "./ecat_frame_handler.bin");  
85.     }  
86.     else  
87.     {  
88.         /* PRU 固件存储在SPI的flash里面. */  
89.         PRUSSDRVLoadBinary(0,SPI_PRU0_BINARY_OFFSET);  
90.         PRUSSDRVLoadBinary(1,SPI_PRU1_BINARY_OFFSET);  
91.     }  
92.     }  
93.     set_app_reload_flag(0);  
94.     bsp_eeprom_emulation_init();        //载入eeprom的文件到内存  
95.     if(bsp_eeprom_load_esc_registers(0) == -1)  
96.     {  
97.         Uint16 EEPROMReg = 0;  
98.         HW_EscReadWord(EEPROMReg,ESC_ADDR_EEPROM_CTRL);  
99.         EEPROMReg = SWAPWORD(EEPROMReg);  
100.         EEPROMReg |= ESC_EEPROM_ERROR_CRC;  
101.         EEPROMReg = SWAPWORD(EEPROMReg);  
102.     bsp_write_word (EEPROMReg, ESC_ADDR_EEPROM_CTRL);  
103.     }  
104.       
105.     Semaphore_Params_init(&semParams);  
106.     semParams.mode = Semaphore_Mode_BINARY;  
107.     semcmdhigh_handle = Semaphore_create(1, &semParams, NULL);  
108.     semcmdlow_handle = Semaphore_create(1, &semParams, NULL);  
109.     escGlobalGateHandle = GateAll_create (NULL, NULL);  
110. #ifdef PROFILE_SEND_CMD_TO_FIRMWARE  
111.     memset (cmd_profile_array, 0, sizeof(cmd_profile_array));  
112. #endif  
113.       
114.   
115. }  

文件：Tiescbsp.c

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1. void bsp_start_esc_isr(void)  
2. {  
3.     /* 使能ESC-中断微控制器的特殊领域，这个数据结构ENABLE_ESC_INT应该被ecat_def.h定义 */  
4.     // 使能RTOS中断     
5.     PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_AL_EVENT, 1, &EcatIsr);     
6.     PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_CMD_HIGH_ACK_EVENT, 1, &EscCmdAckIsr);  
7.     PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_CMD_LOW_ACK_EVENT, 1, &EscCmdLowAckIsr);  
8.     PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_SYNC1_EVENT, 0, &Sync1Isr);  
9. }  

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1. /  
2. /** 
3.  \param     pObjectDictionary   指针指向应用程序特殊的对象字典 
4.                                 NULL 如果没有特殊的对象可用 
5.  \return     0 如果初始化成功的话 
6.  
7.  \brief    这个函数初始化EtherCAT的参考代码 
8.  
9. *////  
10.   
11. UINT16 MainInit()  
12. {  
13.     UINT16 Error = 0;  
14.     /*硬件初始化函数需要在应用程序层被调用*/  
15.     /* 初始化EtherCAT从站接口 */  
16.     ECAT_Init();  
17.     /* 初始化对象 */  
18.     COE_ObjInit();  
19.   
20. #if DIAGNOSIS_SUPPORTED  
21.     /*initialize Diagnose Message memory*/  
22.     Diag_InitMemory();  
23. #endif  
24.   
25. #if COE_SUPPORTED  
26.     /*定时器的初始化*/  
27.     u16BusCycleCntMs = 0;  
28.     StartTimerCnt = 0;  
29.     bCycleTimeMeasurementStarted = FALSE;  
30. #endif  
31.   
32. #if ESC_EEPROM_ACCESS_SUPPORT  
33.     /*重置PDI的接口*/  
34.     {  
35.     UINT32 eepromConfigControl = 0; //register (0x0500 : 0x0503) values  
36.   
37.     HW_EscReadDWord(eepromConfigControl,ESC_EEPROM_CONFIG_OFFSET);  
38.   
39.     /*清除接入寄存器（0x0501）*/  
40.     eepromConfigControl &= SWAPDWORD(0xFFFF00FF);  
41.   
42.     HW_EscWriteDWord(eepromConfigControl,ESC_EEPROM_CONFIG_OFFSET);  
43.     }  
44. #endif  
45. /*应用程序的初始化应该在应用层被调用*/  
46.      return Error;  
47. }  

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1. /  
2. /** 
3.  \brief     这个函数初始化几个对象字典 
4. *////  
5.   
6. void COE_ObjInit(void)  
7. {  
8.     /* 初始化SM 输出参数对象 0x1C32 */  
9.     sSyncManOutPar.subindex0         = 32;  
10.     /*子索引subindex 1 包含实际的同步模式，它可以被主站写来转换ECAT自由运行模式到ECAT同步运行模式 
11.       如果从站支持两种模式的话，这个值将会被重写位SYNCTYPE_DCSYNC0或者SYNCTYPE_DCSYNC1在DC分布时钟模式当中 */  
12.      /*缺省的模式是ECAT同步运行模式 */  
13.     sSyncManOutPar.u16SyncType     = SYNCTYPE_SYNCHRON;  
14.     /* 子索引subindex 2 包含应用程序的周期时间，在ECAT 自由运行模式下，它可以被用做一个定时器中断来运行应用程序，在同步模式下，它可以被主站写用它的本地周期时间，从站可以检查是否这个周期时间被支持，在分布时钟模式下，这个值将会被覆盖用它的DC周期寄存器 */  
15.     sSyncManOutPar.u32CycleTime     = 0;  
16.     /* 只是给DC模式：子索引3包含时间偏移在SYNC0（SYNC1）之间和当输出到硬件来允许来精确得计算延迟时间， 
17.         (在这个例子，我们将使ESC中断程序里面做在线的测量) */  
18.     sSyncManOutPar.u32ShiftTime     = 0;  
19.     /* 子索引 subindex 4 包含支持的同步类型 */  
20.     sSyncManOutPar.u16SyncTypesSupported    = SYNCTYPE_TIMESVARIABLE         /* 根据连接的模块，可执行的定时器 */  
21.                                                         | SYNCTYPE_FREERUNSUPP            /* ECAT 自由运行模式被支持 */  
22.                                                         | SYNCTYPE_SYNCHRONSUPP            /* ECAT 同步模式被支持 */  
23. #if DC_SUPPORTED  
24.                                                         | SYNCTYPE_DCSYNC0SUPP            /* DC 同步模式被支持 */  
25. #endif  
26.     ;  
27.     /* 子索引5包含从站可以支持的最小的周期时间，它将会被动态得计算，因为它是根据连接的模块的，（在这个例子里，我们将在ESC中断处理里面实现在线测量）对于例子程序里面，这个值是MIN_PD_CYCLE_TIME*/  
28.     sSyncManOutPar.u32MinCycleTime = MIN_PD_CYCLE_TIME;  
29.     /* 只有在DC模式上，子索引6包含从站需要的在接收到SM2事件以后的最小的延迟时间在SYNC0(SYNC1)可以接收之前，没有延迟，它将被动态得计算因为它是根据连接模块的（在这个例子我们将是在线测量在ESC中断处理中完成） */  
30.     sSyncManOutPar.u32CalcAndCopyTime = (PD_OUTPUT_CALC_AND_COPY_TIME);  
31.   
32.     /*subindex 8: 触发周期时间测量*/  
33.     sSyncManOutPar.u16GetCycleTime = 0;  
34.   
35.     /*subindex 9: 从开始输出到输出有效的时间*/  
36.     sSyncManOutPar.u32DelayTime = (PD_OUTPUT_DELAY_TIME);  
37.   
38.     /*subindex 32: 指示是否同步错误发生*/  
39.     sSyncManOutPar.u16SyncError = 0;  
40.   
41.     /* 初始化SM的输入参数对象0x1C33 */  
42.     sSyncManInPar.subindex0         = 32;  
43.     /* 缺省的模式是ECAT同步模式，如果输出大小是大于0，输入被SM2事件更新 */  
44.     sSyncManInPar.u16SyncType         = SYNCTYPE_SM2INT;  
45.     /* subindex 2: 与 0x1C32:02相一样 */  
46.     sSyncManInPar.u32CycleTime     = sSyncManOutPar.u32CycleTime;  
47.     /* only for DC Mode important: subindex 3 包含时间偏移在SYNC0（SYNC1）信号当输入已经到了硬件，允许主站精确得计算延迟时间，将会动态得计算，更具它连接的模块（在例子里面我们将在ESC中断处理里面做在线测量） */  
48.     sSyncManInPar.u32ShiftTime     = 0;  
49.     /* subindex 4: same as 0x1C32:04 */  
50.     sSyncManInPar.u16SyncTypesSupported    = sSyncManOutPar.u16SyncTypesSupported;  
51.     /* subindex 5: same as 0x1C32:05 */  
52.     sSyncManInPar.u32MinCycleTime = sSyncManOutPar.u32MinCycleTime;  
53.     /* subindex 6: delay read inputs, calculation and copy to SM buffer*/  
54.     sSyncManInPar.u32CalcAndCopyTime = (PD_INPUT_CALC_AND_COPY_TIME);  
55.     /*subindex 8: t触发周期时间的测量 */  
56.     sSyncManInPar.u16GetCycleTime = 0;  
57.     /*subindex 9: 准备输入的延迟delay to prepare input latch*/  
58.     sSyncManInPar.u32DelayTime = (PD_INPUT_DELAY_TIME);  
59.   
60.     /*subindex 32: 如果同步错误发生的话，它将增加*/  
61.     sSyncManInPar.u16SyncError = 0;  
62.   
63. #if !STATIC_OBJECT_DIC && COE_SUPPORTED  
64.     {  
65.     UINT16 result = COE_ObjDictionaryInit();  
66.     if(result != 0)  
67.     {  
68.         /*清除已经存在的连接对象*/  
69.         COE_ClearObjDictionary();  
70.     }  
71.     }  
72. #endif  
73.   
74. #if SDO_RES_INTERFACE  
75. /* ECATCHANGE_START(V5.01) SDO6*/  
76.     u8PendingSdo = 0;  
77.     bStoreCompleteAccess = FALSE;  
78.     u16StoreIndex   =   0;  
79.     u8StoreSubindex = 0;  
80.     u32StoreDataSize = 0;  
81.     pStoreData = NULL;  
82.     pSdoPendFunc    = NULL;  
83. /* ECATCHANGE_END(V5.01) SDO6*/  
84. #endif  
85.   
86. #if SEGMENTED_SDO_SUPPORTED  
87.     pSdoSegData = NULL;  
88. #endif  
89. }  

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1. /  
2. /** 
3.  \return    0               对象字典创建成功 
4.             ALSTATUSCODE_XX 创建对象字典失败 
5.  
6.  \brief    这个函数初始化对象字典T 
7. *////  
8. UINT16 COE_ObjDictionaryInit(void)  
9. {  
10.     UINT16 result = 0;  
11.   
12.     /*重置对象字典的指针*/  
13.     ObjDicList = NULL;  
14.   
15.     result = AddObjectsToObjDictionary((TOBJECT OBJMEM *) GenObjDic);  
16.   
17.     if(result != 0)  
18.         return result;  
19.     if(ApplicationObjDic != NULL)  
20.     {  
21.         result = AddObjectsToObjDictionary((TOBJECT OBJMEM *) ApplicationObjDic);  
22.     }  
23.   
24.     return result;  
25. }  
26. #endif //#if !STATIC_OBJECT_DIC  

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1. Parameters  

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1. <pre name="code" class="cpp">• outputs_running: 如果设置了，只是运行在OP状态  
2. • Return value: none  
3. Description：函数只是用户应用程序，它更新从从站来的32位的数据输入（u32Input）和执行来自主站的32位数据输出（u32Output）。这个由Beckhoff SSC library的例子应用程序接口从SYNC0 ISR(DC同步模式)或者PDI ISR(SM同步模式)根据主站选择的同步模式。u32Input应该被设置根据8位数据I/O或者任何预先设定的数据，u32</pre><pre name="code" class="cpp">output应该被用来更新数据输出LEDs 。</pre><pre name="code" class="cpp"></pre><pre name="code" class="cpp">*pApplication</pre>void (* pApplication)(unsigned short);<br>  
4. <pre></pre>  
5. <br>  
6. <br>  
7. <p><br>  
8. </p>  
9. <p><br>  
10. </p>