路径优化-最优化理论_案例代码实现和对比_书籍、课程、工具、repo推荐

视频讲解

路径优化-最优化理论_案例代码实现和对比_书籍、课程、工具、repo推荐_哔哩哔哩_bilibili路径优化-最优化理论_案例代码实现和对比_书籍、课程、工具、repo推荐共计6条视频，包括：路径优化-可视化动画、01需求目的_应用场景案例、02最优化理论基础_书籍课程工具推荐等，UP主更多精彩视频，请关注UP账号。https://www.bilibili.com/video/BV1dw411P7yG/?spm_id_from=333.999.0.0

1. 需求和目的，参考资源

1.1. 【案例】elastic band/time elastic band

📎Rosmann et al_2013_Efficient trajectory optimization using a sparse model.PDF

elastic band 弹性带路径规划

参考资源：

cvlife 课程：源码讲解；

1.2. 【案例】高飞 运动规划课程，fastPlanner/egoPlanner

参考 深蓝学院课程：高飞 运动规划课程；

📎L5.pdf

bezier曲线路径优化，飞行走廊生成，最优化实现方法，使用mosek工具求解；

D:\[openFromGit]\Btraj-Noted-main\Btraj\src\trajectory_generator.cpp

1.3. 【案例】apollo 参考线平滑

转换为qp问题，osqp求解；

2. 前提知识，最优化理论和算法，书籍、课程推荐

2.1. 最优化理论基础

梯度；

jocbian;

黑塞矩阵/海森矩阵；

KT条件；

信赖域方法；

非线性优化的数值计算方法：

梯度；

gaussian newton;

LM；lamda的调整；

📎现代设计方法-优化设计-数学基础.ppt

📎现代设计方法-优化设计-无约束优化.ppt

📎现代设计方法-优化设计-约束优化.ppt

2.1. 最优化算法，非线性最小二乘

2.2. 书籍推荐

📎最优化：建模、算法与理论-参考答案.pdf📎最优化：建模、算法与理论.pdf

convex optimization;

📎凸优化 (Stephen Boyd, Lieven Vandenberghe).pdf

📎多目标优化总结：概念、算法和应用-20210303-v1.pdf

📎AI基础：优化算法.pdf

2.3. 课程推荐

深蓝学院 - 机器人中的数值优化；

2.4. QP问题求解工具

osqp;

mosek;

2.5. 非线性优化的工具；

ceres(自动求导，定位建图icp san to san , scan to map(ceres scan match使用自动求导，需要使用自带的数据类型))， g2o (重点是设置edge ， compute error, jocbian), nlopt(计算gradient, 适用于下降可行方向好求的场景)；

ipopt;

📎理解图优化一步步带你看懂g2o框架.pdf

📎ceres_learn.md

3. 【实例】基于梯度的优化-梯度下降迭代优化

基于梯度的优化-梯度下降迭代

D:\[opencv_source_navigation]\Hybrid_A_Star-main

📎dolgov_gpp_stair08.pdf

3.1. 共轭梯度法公式推导过程

计算下降可行方向

3.2. 代码实现

参考前期hybrid astar的视频里面提到的源码；

基于梯度的优化-梯度下降迭代

4. 【实例】constrained smoother-ceres非线性优化实现

ceres路径优化实现-机器rv1126平台

5. 【实例】teb no ros-g2o非线性优化实现

6. 【实例】egoplanner-nlopt非线性优化实现