项目简介
TAD Sim是腾讯以建立更加安全和高效的自动驾驶测试工具为目标,为智能驾驶系统研发和验证而量身定做的跨平台分布式仿真系统。
它基于腾讯专业的游戏引擎、厘米级数字孪生三维重建技术、集成工业级的车辆动力学模型、种类丰富的物理级传感器仿真和数据驱动的AI交通流, 可以完成感知、决策、控制算法等实车上全部模块的闭环仿真验证, 满足全栈算法使用需求,极大地降低研发成本并缩短研发实际周期。
架构设计
系统模块包括数据接入与场景构建、仿真核心引擎、测试分析与评价、测试任务管理、外部接入接口等几大模块,支持可扩展、可兼容的仿真体系架构。
仿真平台服务按照仿真场景类型可分为场景型仿真、回放型仿真,并具备云端虚拟城市型仿真的扩展能力,按照使用场景可覆盖车辆验证V字流程,包括模型在环、软件在环、硬件在环、车辆在环及驾驶员在环。平台支持场景管理以及地图管理,且可通过场景编辑器、地图编辑器来自定义场景与地图,系统内置车辆动力学模型、传感器模型、驾驶员模型来满足不同的测试需求,同时支持场景的高保真渲染、交通流仿真以及V2X仿真,可以大规模管理测试任务,秒级生成评测报告,也可以通过API来进行被测算法以及第三方软件的接入。
产品架构图
主要特点
1、极具真实性的高保真场景还原
基于高精度三维重建和领域迁移技术,可厘米级精度真实还原道路场景,实时输出场景元素真值,无需标注自动生成各种逼真的天气路况,低成本提高测试场景覆盖率,极大地节约采集标注的人力物力成本。支持通过领域迁移算法和时序一致性约束,将仿真场景渲染图转换为真实风格,并作为TAD Sim的相机仿真原始数据输出。
基于数据采集的高精度厘米级三维重建
领域迁移技术实现摄像头数据真实风格转换
2、高精度车辆动力学模型
支持27自由度车辆动力学模型,可灵活配置动力学参数,实现支持油动、电动及混动车型的仿真。
3、种类丰富的高精度传感器模型
内置物理级/半物理级传感器模型,包括激光雷达、毫米波雷达、摄像头、超声波雷达、IMU等多种传感器模型。
4、数据驱动的AI交通流模型
平台具备AI交通流模型,基于大量的交通数据进行模型训练生成,符合真实特征的AI交通流,可进行超车、变道、避障等行为,支持不同驾驶员激进程度行为模拟。
城市交通流仿真
5、提供更高效的测试工具,助力轻松实现日行百万里
TAD Sim可借助云端的强大算力,助力自动驾驶轻松实现日行百万公里。最多可以同时调度万级节点,并发运行仿真任务,进行秒级自动化测评和报告生成。可在云端支持虚拟城市型仿真的能力扩展,模拟大规模城市级道路测试环境,实现上千辆自动驾驶主车及上百万辆交通车辆同步运行,在无需人工监管的情况下,通过系统自动化发现截取未知和不安全场景。
6、场景地图数据兼容行业标准格式
平台采用模块化、标准化、合规化设计。支持OpenX的国际标准格式,不依赖于私有标准,方便扩展和第三方对接,便于场景库等数据的长期积累和拓展。
7、确保仿真一致性
各阶段仿真测试(模型在环、软件在环、硬件在环、车辆在环、驾驶员在环等)都可使用统一的仿真引擎,并且数据相互兼容,数据格式统一。系统采用统一的可靠通信协议,不会出现数据的丢失、乱序等现象,调度时序上严格按照每个算法节点配置的运行周期(频率)调度其运行。且支持自定义控制随机因素,确保同一测试用例在多环境多次运行结果一致。
应用场景
TAD Sim面向自动驾驶仿真测试与评价的应用场景。TAD Sim支持感知、决策、控制算法等实车上全部模块的闭环仿真验证。涵盖MIL、SIL、HIL、VIL、DIL的车辆验证V字全流程,具备完整测评体系建设能力。支持与CICD、数据管理服务、数据采集标注服务、算法训练服务等自动驾驶云工具链全流程打通。随着产品的逐步发展,也可逐步扩展到智能网联仿真测试、合成数据生成、虚拟试驾等应用场景。
项目地址
Github地址:https://github.com/Tencent/TAD_Sim
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