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数学基础
文章平均质量分 93
larry_dongy
这个作者很懒,什么都没留下…
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【学习总结】openvins中的IMU数据仿真
本文介绍 openvins 中IMU仿真时基于控制轨迹和SPline插值,并计算IMU输出,的原理和代码。原创 2023-04-20 10:42:20 · 1056 阅读 · 2 评论 -
【学习总结】IMU噪声的连续形式与离散形式
IMU噪声的连续形式,和离散形式。原创 2023-03-25 19:23:17 · 1682 阅读 · 0 评论 -
【学习总结】相机与IMU标定一:Kalibr论文
kalibr论文原理原创 2023-02-22 10:25:38 · 972 阅读 · 0 评论 -
【学习记录】IMU内参标定:Allan方差与代码
IMU内参标定代码与Allan方差总结原创 2023-02-21 22:32:55 · 2036 阅读 · 0 评论 -
HDR图像评价指标:HDR-VDP-2.2(Q-Score)
记录学习HDR-VDP-2.2过程中的一些总结原创 2022-03-31 15:13:01 · 4363 阅读 · 0 评论 -
手眼标定学习总结:camera和vicon标定实践
本文档仅用于记录自己在科研过程中研究手眼标定的过程。关于原理的总结,见上一篇博客。手眼标定学习总结:原理、Tsai方法和Matlab代码又经过了元旦3天的调试,今天终于搞定了标定过程。特此记录! 1. camera to target首先标定相机在target(棋盘格)的坐标。采用核心matlab代码如下:% calcCameraPosefunction [R, t, imagePoints] = calcCameraPose(I, markerSize) cameraParams=原创 2022-01-04 19:37:31 · 2423 阅读 · 1 评论 -
手眼标定学习总结:原理、Tsai方法和Matlab代码
本文仅用于记录自己学习手眼标定过程的一些总结。目录手眼标定基本原理求解AX=XBTsai方法Tsai的Matlab代码实现后记参考文献 手眼标定基本原理符号统一:TxyT_x^yTxy或T_y_x表示将一个点从x系的坐标转移到y系的坐标,后面一律用T_y_x形式,方便编辑。T_c_t:从target(棋盘格)坐标系到camera坐标系,从图像计算得到T_g_c:从camera到gripper(机械臂末端坐标系),这是手眼标定需要求的参数T_b_g:从gripper到base(机械臂基底坐标原创 2021-12-28 13:06:01 · 11580 阅读 · 19 评论 -
【学习总结】IMU的Mahony滤波
本文仅用做个人学习总结,方便自己查找相关资料。网页链接OlliW’s Bastelseiten介绍关于IMU data fusion的网站: http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/luoshi066的博客:mahony 互补滤波器 https://blog.csdn.net/luoshi006/article/details/51513580JesseChen79的博客:一起深入读懂Mahony互补滤波器:https://blog.csdn.net/je原创 2020-09-19 09:01:59 · 2162 阅读 · 0 评论 -
【学习总结】四元数、旋转矩阵与欧拉角之间的转换
本文仅用于做个人记录和速查。其中四元数是Hamilton形式,q0是实部,q1:3是虚部;欧拉角是XYZ欧拉角,即先绕Z轴旋转 ψ\psiψ,然后绕旋转后的Y轴旋转 θ\thetaθ,最后沿X轴旋转 ϕ\phiϕ。即 R=R1(ϕ)R2(θ)R3(ψ)R=R_1(\phi)R_2(\theta)R_3(\psi)R=R1(ϕ)R2(θ)R3(ψ) 四元数和旋转矩阵四元数转旋转矩阵旋转矩阵转四元数利用上面旋转矩阵的对角线,即可计算出相应的四元数。 欧拉角和旋转矩阵旋转矩阵原创 2020-09-17 12:40:58 · 2460 阅读 · 5 评论 -
学习粒子滤波
本文仅用于个人学习的总结。不保证正确性。前段时间报名的深蓝学院的激光SLAM的课程基本结束,感觉和之前阅读的《概率机器人》一书内容有很多相通,于是决定再读一遍这本书,希望能够有更深入的了解。看到了之前就搞不懂的“粒子滤波”部分,下定决心认真学习,虽然还是没有完全搞懂,但学习的深入了一些。0. 参考资料bilibili的讲解视频,非常系统:https://www.bilibili.com/video/BV1wW411S7mn?p=1简书:随机模拟-Monte Carlo积分及采样:https://ww原创 2020-09-01 13:14:15 · 777 阅读 · 2 评论 -
【学习总结】预积分学习总结
今天是5月20日,为了避免像大多数人“只是过了个普通的周三”,昨天就准备了预积分的论文,准备今天认真学习。之前多次翻阅预积分的内容,也都是草草看过,一直没有搞清楚预积分具体在干什么。今天学习了 C. Forster 的"On-Manifold Preintegration for Real-Time Visual-Inertial Odometry",并找到了邱博在泡泡SLAM上整理的《IMU预计分总结与公式推导》,大体上了解了IMU与积分的基础内容。看懂之后,觉得没有虚度周三,便写个总结。 0.原创 2020-05-20 18:27:34 · 1453 阅读 · 3 评论 -
李群与李代数的学习
本文只用于记录自己在学习李群与李代数过程中的一些个人理解和总结,不保证正确性。欢迎探讨。0.参考资料:A micro Lie theory for state estimation in robotics: https://pan.baidu.com/s/1SEkB6L1kESTcZU6GqLVYGA 提取码: y7jk视觉SLAM十四讲:https://github.com/gaoxian...原创 2019-12-09 21:10:10 · 950 阅读 · 0 评论 -
卡尔曼滤波与扩展卡尔曼滤波(EKF)
本文仅用于个人学习的总结0. 参考资料图说卡尔曼滤波,一份通俗易懂的教程:https://zhuanlan.zhihu.com/p/39912633在此之上的一个解释:https://zhuanlan.zhihu.com/p/814045801. 基础概念当物体在运动时,根据当前时刻的位置,和运动方程,可以推测出下一个时刻的位置。当到达下一个位置时,能够通过传感器观测到一个位置,两个位置...原创 2019-10-31 18:33:56 · 5604 阅读 · 0 评论 -
矩阵行列式引理 Matrix Determinant Lemma
在看论文时有用到矩阵行列式引理,搜了一下感觉很有趣,记录在这里。wiki:https://en.wikipedia.org/wiki/Matrix_determinant_lemma 数学描述:AAA 可逆矩阵,u,vu, vu,v 列向量。则有:det(A+uvT)=det(A)(1+vTA−1u)det(A+uv^T)=det(A)(1+v^TA^{-1}u)det(A+uvT)=det(A)(1+vTA−1u) 证明:首先证明当A=IA=IA=I时成立,可以发现:[I0vT1]原创 2020-09-02 14:35:22 · 3351 阅读 · 0 评论