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事件相机使用
文章平均质量分 87
记录自己实际使用事件相机过程的一些事情。
larry_dongy
这个作者很懒,什么都没留下…
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CeleX5相机使用系列 - 相机的循环模式
本文首发于公众号:【事件相机】,CeleX5相机使用系列 - 相机的循环模式之前的文章介绍了相机的多种工作模式:CeleX5相机使用系列 - 相机的工作模式。其中,循环模式和固定模式被称作“工作模式”,在循环模式下,相机可以输出多种“数据模式”的数据。本文介绍循环模式使用时需要的设置和注意事项。本文完全为个人经验总结,难免有错误,如有请及时指出。 一、循环模式基本原理根据官方提供的手册,循环模式下,相机在3个“模式”下不断切换进行工作,每个阶段结束时输出这段儿时间的全部数据。即如果我设置的三个模式的转载 2021-10-07 15:34:03 · 938 阅读 · 0 评论 -
CeleX5相机使用系列 - 相机的时间戳
本文首发于公众号:【事件相机】,CeleX5相机使用系列 - 相机的时间戳CeleX5相机在使用时有多种时间戳,包括事件产生时间戳inPixelTimestamp,事件输出时间戳offPixelTimestamp,还有机器(例如ROS)收到时的时间戳。本文详细介绍这些时间戳的内容,并指出CeleX官方提供的库函数中的一个bug。本文将上述三个时间戳简称为inTs,offTs和rosTs。 事件产生时间戳inTs顾名思义,inTs是某个Event在芯片上产生时的时间戳,从0开始记,单位为us。时间依据转载 2021-09-21 12:23:02 · 1506 阅读 · 0 评论 -
【CeleX5相机详细使用系列】 相机的工作模式
本文首发于公众号:【事件相机】,CeleX5相机使用系列 - 相机的工作模式 之前整理过一些CeleX的使用,但都是针对某个点。最近准备把自己一年多来CeleX使用情况做一下总结,在公众号上连载。相对于之前的博客,每篇内容会更加完善,...转载 2021-09-13 19:35:16 · 1884 阅读 · 1 评论 -
几款事件相机的购买渠道介绍
本文转载于微信公众号:【事件相机】,一个分享交流事件相机相关科研与资讯的公众号原文链接:https://mp.weixin.qq.com/s/wq5CJVFCKgi5GdWrIBB_dw 经常有朋友私信问我:现在事件相机可以买到哪些?官方销售渠道是什么?相关资料从哪里下载?本文简单介绍三家主流事件相机(iniVation, prophesee和芯仑)的购买和相关资料。 CeleX事件相机在售产品:CeleX5_MP参考售价:15820元基本信息:芯仑第5代事件相机,分辨率1280x800企转载 2021-08-16 00:00:45 · 6481 阅读 · 0 评论 -
【DAVIS346事件相机使用系列】DAVIS346初体验
本文仅用于记录自己使用过程中的一些体会心得。转载请注明出处。最近机会合适,申请购买了DAVIS346事件相机一个。官方售价4400欧(学术价),但由于关税等额外费用,国内代理的费用在4.8w人民币左右。 外观购买到的盒子包含四样:相机、镜头、脚架和USB数据线。从图片中可以看出,有以下几点做的比较不错:镜头有3个调节环,可以调节焦距、对焦与光圈;USB插口旁边有两个用于固定的螺柱,这个真心不错;芯仑的相机用了没多久,接口就容易接触不良,用的时候需要频繁插拔,更加速了接触不良……上下左右四原创 2021-08-12 11:15:03 · 2902 阅读 · 13 评论 -
【CeleX5事件相机使用系列】可以给CeleX5_MP相机换个视角更大的镜头么?
本文仅用于记录自己研究换镜头过程中遇到的问题。由于不是专业搞光学,许多概念的理解和解释可能不正确。当然这篇文章主要是用于自己记录学习,也不是为了解释概念,望其他人批判的阅读。转载请注明出处。 镜头基本参数首先介绍一下镜头的一些基本概念。我就对照着CeleX相机的镜头参数依次介绍。 焦距经过镜头透镜后,会在后方形成像,由靶面接收。靶面上成像最清晰时,距离透镜的距离就是焦距。芯仑这里焦距是16mm,不可调整。有些镜头可以调整焦距,称作“调焦”或“变焦”*,英文zoom,“焦”指“焦距”,改变的是镜原创 2021-08-05 23:11:35 · 1504 阅读 · 0 评论 -
【CeleX5事件相机使用系列】芯仑相机的EventDenoising是如何实现的
芯仑自身自带了一个 enableEventDenosing 函数,可以“启用去噪功能”。突然好奇,芯仑自身的降噪功能是如何实现的?今天简单查阅了源码,稍作总结整理。 去噪原理事件相机的噪声原理在之前的文章中做过总结【事件相机整理】信号处理、噪声与滤波。简单来说,对于背景噪声,最大的特点是没有相关性,即一段儿时间内周围像素没有发生event,则认为是背景噪声(又称background activity, BA),论文中的表示方式如下:芯仑去噪代码芯仑的去噪原理,和这个基本相同。但考虑到芯仑相机是原创 2021-07-21 10:16:12 · 1093 阅读 · 0 评论 -
【CeleX5事件相机使用系列】传感器时间戳同步问题
由于我需要同时获得event和frame,所以需要在Loop模式下获得两种数据的时间戳。这两日折腾了好久,发现CeleX的传感器缺少相关API,且存在一定的问题。在这里做记录总结,以及分享。转载请注明出处 Loop模式的时序根据手册,Loop模式下,当前处在Mode1-3的任意一个模式,且这个模式完成后切换到下一个模式。所谓“完成”,对于fullframe来说,就是采集够了设定的图片数量,而event模式,则是持续了足够的时间。根据手册,可以采用setPictureNumber()设定图片的数..原创 2021-02-24 21:56:01 · 1731 阅读 · 9 评论 -
【CeleX5事件相机使用系列】Ubuntu下Loop模式的使用(同时获取灰度图与事件)
芯仑的CeleX_MP相机在某一个时刻只能够输出 frame 或 event,而不能像其他DAVIS一样同时输出event和frame。但相机自带loop模式,在该模式下相机的输出将在几种模式下切换。最近写了一下Ubuntu下loop模式的读取,整理记录并做分享。转载请注明出处 Loop模式原理下图是芯仑给的SDK文档中关于Loop模式的说明。简单总结Loop有三点:首先需要 enable Loop模式,通过函数 setSensorLoopMode();Loop模式将在3种模式下切换,可以设定3原创 2021-02-22 17:10:27 · 1013 阅读 · 8 评论 -
【CeleX5事件相机使用系列】ROS下的简单使用
好久没有更新,之前一直在使用数据集。最近由于需要,使用CeleX的MP相机进行开发。虽然CeleX官方提供了ROS的驱动和demo,但实话实说代码有些乱,版本相比与windows的落后一些,且一些变量名称等与现阶段的不同。最重要的是,不知道为啥,ros的代码写的逻辑很乱,感觉本来很简单的一个事情,又是启动节点,又是订阅发布消息啥的。所以我重新写了一个。**转载请注明出处** 不依赖ROS的C++程序首先写一个不依赖ros的纯C++程序,确保路径啥的可以配置正确。参考我之前的文章:【CeleX5事件相原创 2021-02-21 19:50:30 · 1289 阅读 · 3 评论 -
【CeleX5事件相机使用系列】第一个c++程序
对照官方手册翻阅了提供的源代码,总体感受代码非常工整,风格也非常统一,命名通俗易懂,甚至代码间没有两行以上的空行看着真的舒服。基本了解了CeleX5的API之后,开始自己写一个完整的小程序,熟悉基本配置。1. 头文件共需要4个头文件:celex5.h, celex5datamanager.h, celex5processeddata.h, 以及 celextypes.h需要将前三个文件放到一个文件夹下,而celextypes.h放到文件夹之外。因为在celex5.h头文件中采用以下代码读取了cele原创 2020-05-12 21:56:46 · 1853 阅读 · 0 评论 -
【CeleX5事件相机使用系列】购买与初体验
研究事件相机小半年来,一直在看论文和跑数据集,五一期间决定买一个实测一下。从向导师申请购买,到学校审批报销,以及公司发货都很迅速。之前也对比过各厂商的产品,最后选择了CelePixel的CeleX5_MP。虽然价格是这些厂商里面最低的(不到1.6w),但主要还是因为支持一下国产,且感觉国内之后的售后支持啥的会方便许多。从购买速度上看,还挺满意。到货,普通的快递包装盒包装着便携式手提小盒子一个,内有开发板、镜头,配有三脚架和数据线。组装简单,做工看起来还算精致。官方提供了快速使用手册,按照手册安装win原创 2020-05-11 11:20:43 · 6185 阅读 · 29 评论