larrydong的博客

具体报错，就是。

本文仅用于个人学习总结记录。如有错误，请批评指正。

base_link：与移动机器人基座固连的坐标系，建议采用REP103的方式进行定义。/odom：与world固定的一个frameodom/map：z轴向上的、与world固定的一个framemap其中，关于/odom和/map两个坐标系的看起来很复杂，因此深入探究一下。

本文介绍 openvins 中IMU仿真时基于控制轨迹和SPline插值，并计算IMU输出，的原理和代码。

Monocular Visual–Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera–IMU Extrinsic Calibration 一文的笔记。

IMU噪声的连续形式，和离散形式。

Kalibr标定camera和imu

用自己的数据运行ORBSLAM3

kalibr标定IMU和相机外参。

kalibr论文原理

IMU内参标定代码与Allan方差总结

激光雷达与相机标定：原理和代码。

镭神C32缺少ring字段，自己计算。

IMU预积分推导

LSD-SLAM，记录配置中遇到的问题。

激光雷达与相机外参标定

个人学习总结。

本文仅用于记录自己在学习lidar_align代码过程中的一些总结。 0. 参考资料原版代码github：https://github.com/ethz-asl/lidar_align个人修改（格式）与注释版：https://github.com/LarryDong/lidar_align参考博客1：https://www.cnblogs.com/gangyin/p/13366683.html参考博客2：https://blog.csdn.net/miracle629/article/det

本文仅用于自己学习雷达与IMU标定过程中的一些记录。最近项目需要入手了镭神智能的“镭神C32”激光雷达，和KVH的1750IMU模块。在调用驱动完成初步数据读取之后，现在需要对雷达IMU系统进行标定。查阅了一些资料，发现并没有太多关于Lidar+IMU标定的资料。大多数论文中只是提到一句“我们认为雷达和IMU已经完成了标定”或者“Lidar与IMU采用离线的方式完成标定”。真的让人摸不着头脑。标定需要标什么?参考文献[1]中指出 “the LiDAR-IMU calibration mainly in

本文仅用于个人学习记录总结，不保证正确性，仅供参考。转载请注明出处。0. 前言最近在学习EMVS时，里面多次提到DSI(Disparity Space Image)这个名词，但经过搜索，对这个词解释的内容不多，同时看论文时发现不同的论文对这个词含义的解释也不完全相同。本着严谨学术的角度，我查阅了一些资料，整理出了一些关于DSI的介绍。 1. Disparity-Space Images and Large Occlusion Stereo 一文中的解释[2]这篇文章或许是最早提出DSI这个名词

本文仅用于记录自己在项目中选择惯导模块中，查到的一些资料。1. 陀螺的类型MEMS惯导、光纤惯导、激光惯导。MEMS指“微机电系统”，相对来说精度、价格较低；据说5w左右就算是不错的光纤、激光，为光学陀螺，利用萨格奈克效应。激光的价格和精度高于光纤。价格一般10w+一些厂商[1]：2. 关于GPS失锁：由于遮挡等原因，造成无法接受GPS信号。如果可以收到卫星信号，可以采用组合导航的方法，运行精度会高很多。如果只有在启动时能够收到卫星信号，也能对纯IMU的漂移进行一定的处理，也比纯IMU精

本文仅用于记录自己使用Docker过程中的总结。0. 起因由于4月份了解到了paopaoslam做了docker的镜像，当时听了发布会，感觉打开了新的世界。最近由于项目需要，需要跑一些开源方案，于是决定学习一下docker相关内容，免得把我费了半天劲配的系统搞崩。1. 安装1.1 ubuntu版本安装https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/1.2 阿里云镜像源安装完成后，修改为阿里云的docker镜像，可以快许多。https://cr.co

最近在学习高翔《视觉SLAM十四讲》中的理论知识，在第六章非线性优化中，解释了为何求解最大概率问题能够转化为最小二乘的优化问题。然而书中有些证明省略掉了，经过请教搞清楚了，特此记在这里。或许能够对其他朋友有帮助。采用的是《视觉SLAM十四讲（第二版）》，公式编号与第一版稍微有一点儿不一样，但不影响理解。1. 从后验到似然我们需要估计的量为：所有的状态 xxx 和路标 yyy，不加角标表示所有...

Randall C. Smith与Peter Chessman，发表于1987年，这篇文章被认为是最早提出SLAM问题的一篇文章。1. 文章核心思想当机器人从初始位置进行多次移动时，每次移动对应一个不确定的近似变换（approximate transformation, AT），每次移动后由于不确定性的累加导致不确定性越来越大。文章提出用两个步骤进行精准地估计位置：复合（Compounding...

本文记录在学习DSO过程中遇到的比较优秀的链接。前辈们讲解的非常细致，在学习过程中收货颇多，故做整理，方便其他朋友一起学习。1. 整体介绍高翔：DSO详解 - 知乎DSO整体上有个大概的了解，比较全面，且没有过多深入细节。jinge TU：代码框架DSO代码简单的流程，说的很清楚了。2. 零空间与尺度漂移古路：SLAM中的零空间问题简单介绍了客观性与零空间（最后博主说解决办法是F...