个人学习记录
文章平均质量分 86
本专栏仅用于记录个人学习中的一些总结,对其他人没有太多参考意义。
larry_dongy
这个作者很懒,什么都没留下…
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【学习总结】VIO初始化学习1:Monocular Visual–Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera–IMU
Monocular Visual–Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera–IMU Extrinsic Calibration 一文的笔记。原创 2023-03-28 16:49:03 · 560 阅读 · 0 评论 -
【学习总结】IMU噪声的连续形式与离散形式
IMU噪声的连续形式,和离散形式。原创 2023-03-25 19:23:17 · 1764 阅读 · 0 评论 -
【学习总结】激光雷达与相机外参标定:原理与代码1
激光雷达与相机外参标定原创 2022-11-08 23:07:25 · 5934 阅读 · 1 评论 -
【学习随笔】机器人感知-因子图在SLAM中的应用
个人学习总结。原创 2022-09-30 10:39:08 · 1150 阅读 · 0 评论 -
记一次查找投稿期刊的过程
自我记录查找期刊论文的过程。原创 2022-08-23 12:59:41 · 8166 阅读 · 2 评论 -
【学习总结】辐射、辐照等常见光学物理量的定义与关系
辐射能、辐射通量、辐射强度、辐射、辐照度……原创 2022-08-09 08:36:04 · 6197 阅读 · 0 评论 -
【读书笔记】The HDRI Handbook 2.0
仅用于记录自己学习HDRI这本书过程中的一些总结。对比度C.R.,曝光值EV,dB对比度,Contrast Ratio,传感器最大的数值与最小的数值之比。Exposure Value (EV),同时取决于光圈与曝光时间。ISO: International Organization for Standardization,将孔径1曝光1s定义为单位1. ISO=1等效于f/1.4孔径*2s。孔径缩减一半,ISO减一;孔径增加一级(根号2倍),ISO变2。光圈读作"f-stop"。Contrast原创 2022-04-11 22:03:41 · 934 阅读 · 0 评论 -
【学习记录】提取Kalibr生成的YAML文件内外参
Kalibr标定的结果生成的是xxx.yaml文件。之前一直是手工拷贝参数到opencv中进行存储,最近实在是有需求,简单学习了下yaml文件的读取。仅用作个人学习总结。0. 参考资料yaml官方资料:https://yaml.org/spec/1.2.2yaml-cpp入门csdn:https://blog.csdn.net/briblue/article/details/89515470yaml-cpp的官方教程:[https://github.com/jbeder/yaml-cpp/wiki/原创 2022-02-05 16:49:40 · 2240 阅读 · 0 评论 -
手眼标定学习总结:原理、Tsai方法和Matlab代码
本文仅用于记录自己学习手眼标定过程的一些总结。目录手眼标定基本原理求解AX=XBTsai方法Tsai的Matlab代码实现后记参考文献 手眼标定基本原理符号统一:TxyT_x^yTxy或T_y_x表示将一个点从x系的坐标转移到y系的坐标,后面一律用T_y_x形式,方便编辑。T_c_t:从target(棋盘格)坐标系到camera坐标系,从图像计算得到T_g_c:从camera到gripper(机械臂末端坐标系),这是手眼标定需要求的参数T_b_g:从gripper到base(机械臂基底坐标原创 2021-12-28 13:06:01 · 11775 阅读 · 19 评论 -
OpenCV调用V4L相机记录
本文仅用于记录自己在使用opencv调用V4L过程中遇到的苦难。确定OpenCV支持V4L首先要确定OpenCV编译时支持了V4L,查看方法:cout << getBuildInformatin() << endl;输出opencv编译的信息,如下:可以发现V4L/V4L2这一项是OFF/ON。如果需要,重新编译OpenCV,将WITH_V4L和WITH_LIBV4L设置为ON设置曝光度等VideoCapture cap(0 + CAP_V4L2);原创 2021-09-17 19:50:23 · 2041 阅读 · 0 评论