larrydong的博客

Display -> Display setting -> Other options -> Show middle screen cross 取消选择。有两个十字，分别是：屏幕中心十字（永远出现在屏幕的中心），和点云原点十字（貌似是点云的坐标原点）。用cloudcompare截图时，点云中总是有十字影响截图美观。

最近有需要读取一个点云并做处理后，重新写回rosbag。网上有很多读取的教程，但没有写入。自己写入时也遇到了很多麻烦，踩了一堆坑进行记录。

最近调试S-Fast-LIO算法，包含PCL的C++ Lidar SLAM算法，编译时间总是很长难以忍受。花了小半天，探究了下方法，并做总结。

激光雷达与相机标定：原理和代码。

镭神C32缺少ring字段，自己计算。

激光雷达与相机外参标定

解决镭神32线激光雷达使用pcl时报错无法匹配intensty字段问题

本文仅用于个人纪录。

本文用于记录在使用PointCloud和PointCloud::Ptr时，等号复制、函数传参以及copyPointCloud复制，这几种方法复制后，旧的变量修改是否会影响所复制的变量。仅用于记录，不保证准确。【转载请注明出处】 1. 函数调用测试了四种函数参数，分别是Ptr类型，PointCloud类型，PointCloud的引用，以及const引用：void func_ptr(MyPointCloud::Ptr pc){ pc->resize(0);}void func_poi.