larrydong的博客

Chrono仿真LiDAR是可以模拟出运动畸变的，也可以根据扫描顺序赋予每个点一个时间戳。本文用于记录整理。

由于Chrono的官方教程在一些细节方面解释的并不清楚，自己做了一些尝试，做学习总结。Chrono可以导入自定义的三维模型，所以想自己搭建一个3D仿真环境。过程中遇到了一些问题，记录与整理。

啰嗦半天，更多的展示了试凑过程。obj文件的颜色来自mtl文件定义，有两种颜色：贴图或者是纯色obj中的每个面有三个参数决定颜色，Ka，Kd和Ks；Ka是“环境光”的“响应”，Kd是“主动光”的散射，Ks是“主动光”的反射，大概是一个：“颜色=(环境光 x Ka) + (主动光 x Kd) + (主动光 x 观看角度 x Ks)” 这么一个关系（不是严格表达式，仅供理解）chrono的光照有两种，主动光由代码AddLight添加，或者环境光由添加；

由于Chrono的官方教程在一些细节方面解释的并不清楚，自己做了一些尝试，做学习总结。

由于Chrono的官方教程在一些细节方面解释的并不清楚，自己做了一些尝试，做学习总结。1、Sensor模块Sensor模块是附加模块，需要单独安装。参考：【Chrono Engine学习总结】1-安装配置与程序运行Sensor Module TutorialSensor OverviewSensor模块包括的内容如下：其中：Sensors模块是核心，包括各种传感器（IMU、GPS、相机、Lidar、Radar等），以及传感器管理器等；Sensor Filters是对sensor原始数据进

由于Chrono的官方教程在一些细节方面解释的并不清楚，自己做了一些尝试，做学习总结。今天突发奇想，想试一下，是否可以实现两个vehicle的碰撞？

由于Chrono的官方教程在一些细节方面解释的并不清楚，自己做了一些尝试，做学习总结。

Vehicle的官方demo。

创建地形，包括以下几个关键步骤：绑定物理系统、创建地面材质并设定参数、创建地形尺寸参数并添加材质、纹理设置（可选）、初始化。// 创建地面材质 patch_mat -> SetFriction(0.9f);// 进行一些地面材质设定 patch_mat -> SetRestitution(0.01f);// 贴图 terrain . Initialize();// 初始化();// 创建地面材质// 进行一些地面材质设定。

上面采用的是简单的ChShape，往往需要使用自己的形状。还好，官方给了参考例子。，参考这个例子，可以把任意3D形状放进去。// 载入一个obj模型；// 绑定到body这个ChBody模块 sys . Add(body);();// 载入一个obj模型；// 载入一个obj模型；// 绑定到body这个ChBody模块 sys . Add(body);// 绑定到body这个ChBody模块。

本文仅用于个人安装记录。