【Chrono Engine学习总结】1-安装配置与程序运行

本文仅用于个人安装记录。

官方安装教程

https://api.projectchrono.org/8.0.0/tutorial_install_chrono.html

Windows下安装

windows下安装就按照教程好了。采用cmake-gui进行配置，建议首次安装只安装核心模块。然后依此configure下irrlicht，sensor模块（依赖其他内容），GPU模块等。

configure后，generate后，用visual studio编译全部模块，需要i5-12代CPU 16线程编译将近20分钟，还是比ubuntu下慢很多啊。

BUILD_SHARED_LIBS 需要On，因为后面编译自己的程序依赖这些 .a 文件。

Ubuntu下安装：

ubuntu下的安装主要是一个一个自己编译。

1、核心模块安装

核心模块需要：Eigen库，这个默认已经安装好了。

Step 1. 下载代码

由于GPU模块需要第三方库支持，所以使用git下载后更新子模块
Error when building GPU module

git clone https://api.projectchrono.org/8.0.0/tutorial_install_chrono.html
cd chrono
git submodule init
git submodule update

经过这一番操作之后，src/chrono_thirdparty下面会有很多路径，里面已经下载了源码。如果没有，则在编译GPU时会找到不chrono_thirdparty/chpf/particle_writer.hpp等。

Step 2. 编译
进入chrono下载路径，创建build后进入，执行cmake。
此时使用 ccmake 工具查看配置页，能够看到已经识别出了Eigen

编译后安装。make -jx, sudo make install。install后的内容会安装到默认路径：/usr/local/bin/，在里面可以看到一系列的可执行文件。到这个路径下运行正常即可认为配置成果。

# 如果安装中遇到提示，缺少依赖，安装即可。例如：fatal error: cannot find 'ld': lglut等。
# glut 安装指令
sudo apt install freeglut3
sudo apt install freeglut3-dev

2、安装Irrlicht模块

这个模块是可视化模块，基本上也算是核心的。
如果是windows下安装，按照官方的教程即可，但需要visual studio这个恶心的玩意进行编译。
在ubuntu下，这里采用源码安装：

Step 1. 下载代码：
https://sourceforge.net/projects/irrlicht/files/Irrlicht%20SDK/1.8/
下载1.8.4版本
Step 2. 编译Irrlicht
参考 https://github.com/zaki/irrlicht
由于linux下需要源码编译，所以进入：source路径。此时如果直接执行make指令，只会生成静态链接库.a，而我们需要动态链接库。执行指令

make sharedlib

可以看到能生成.so文件，然后执行 sudo make install安装。
Step 3. 编译带Irrlicht的chrono
此时回到chrono的build路径，用ccmake .指令修改配置，设置 ENABLE_MODULE_IRRLICHT 为true，然后按键c进行configure，之后会自动弹出来，要求配置Irrlicht的路径。如果正常，会自动填写路径。如果没有，则手动修改 IRRLICHT_INSTALL_DIR 和 IRRLICHT_LIIBRARY为刚刚安装的路径：
再次按下c，后configure如果没有问题，则按键g，进行generate。

之后再次执行make，和install之后，可以在安装路径下面看到生成了依赖 IRR 的可执行程序。选一个demo_IRR_assests执行如果正常即可。

我在运行时遇到一个bug，报错：在/usr/local/lib下找不到libirrlicht.so.1.8，但这个路径下确实有这两个库。后来发现，应该是没有刷新缓存。执行sudo ldconfig指令一遍即可。

3、安装Sensor模块

https://api.projectchrono.org/module_sensor_installation.html
安装sensor模块，依赖较多。硬件需要：NVIDIA GPU显卡、显卡驱动；软件包括：CUDA, OptiX, GLFW, GLEW, OpenGL等。

Step 1. cuda的安装
这个略了，因为本身电脑自带cuda。
Step 2. OptiX安装
安装7.7版本；
Step 3/4 GLEW/GLFW安装
GLFW等需要下载代码后自行编译。

然后再在configure里面enable需要用到的模块，然后把没有找到的路径加进去。

Windows下运行

windows下运行教程：
https://api.projectchrono.org/tutorial_install_project.html

Step 1. CMake生成配置文件

这张图清楚的解释了如何编译自己的程序。首先需要已经安装好chrono，提供 .lib 文件用于编译，同时再运行程序时需要找到 .dll 文件。因此这两个都不可或缺。

按照教程，另起一个cmake-gui，然后在里面配置路径，configure，需要指定Chrono的cmake的路径：

generate即可。

Step 2. VS内部编译配置

generate之后，用vs打开 .sln 文件，进行编译。编译时，需要找到对应的 dll和lib文件，这时候在vs里面设置，或者直接将安装生成的dll拷贝到当前程序下面即可。注意Debug模式和Release模式需要的dll不一样，需要对应。

注意，如果用到sensor模块，需要将OptiX的头文件路径添加到vs里面：

时需要把上面编译出来的dll和lib放到路径下。