slam中李群和李代数笔记

一、slam中的李群

1、群的定义

群是一种集合集合加上一种运算的代数结构。要满足：封闭性、结合律、幺元和逆。

2、旋转和群

三维空间中，描述一个物体的旋转（此处仅考虑刚体），旋转的表示有如下几种：旋转矩阵，四元数，欧拉角。其中旋转矩阵是一种特殊正交群，记为SO(3)，而用旋转矩阵表示旋转有一点小瑕疵，故我们引入了欧拉角和四元数，并学习使用她们计算旋转，理解她们和群之间的联系。

旋转矩阵：

 首先，我们有一个世界坐标系，该坐标系是恒定不变的，然后我们选择一个刚体，比如，一个诺基亚，我们将其抛入空中，假设其由姿态A变为姿态B（此处不考虑平移，仅考虑旋转）。那么，我们可以通过这样一种方式来描述旋转，选择一个相对于世界坐标系固定的 point $a$ ，通过 point $a$ 相对于诺基亚视角中的位置变化来描述旋转，即我们以诺基亚机身的中点为原点构建一个三维坐标系，则 point $a$ 在诺基亚旋转前后的坐标可记为 $[x0,y0,z0]^T$ 和 $[x1,y1,z1]^T$，请记住，point $a$ 在世界坐标系中并未改变，坐标的改变是由于坐标系的变化，即 $[x0,y0,z0]^T$ 和 $[x1,y1,z1]^T$ 使用的并不是同一组正交基（相对于世界坐标），我们记为 $[\textbf{e1},\textbf{e2},\textbf{e3}]$ ，和 $[\textbf{e1'},\textbf{e2'},\textbf{e3'}]$ ，利用 point $a$ 在世界坐标系中的不变性，我们得到如下等式：

$$[\textbf{e1},\textbf{e2},\textbf{e3}][x0,y0,z0]^T = [\textbf{e1'},\textbf{e2'},\textbf{e3'}][x1,y1,z1]^T……式1$$
注意，这里的 $[\textbf{e1},\textbf{e2},\textbf{e3}]$ 是一个 $3X3$ 的矩阵，且 $\textbf{e1}~\textbf{e2}~\textbf{e3}$ 为正交基向量，由正交基性质易得：

$$[\textbf{e1}^T,\textbf{e2}^T,\textbf{e3}^T]^T[\textbf{e1},\textbf{e2},\textbf{e3}] = I……式2$$
在式1两边左乘 $[\textbf{e1}^T,\textbf{e2}^T,\textbf{e3}^T]^T$则得到下式： $$[x0,y0,z0]^T = [\textbf{e1}^T,\textbf{e2}^T,\textbf{e3}^T]^T[\textbf{e1'},\textbf{e2'},\textbf{e3'}][x1,y1,z1]^T……式3$$
其中我们将矩阵 $[\textbf{e1}^T,\textbf{e2}^T,\textbf{e3}^T]^T[\textbf{e1'},\textbf{e2'},\textbf{e3'}]$ 记为 $R$ ，称为旋转矩阵。而这旋转矩阵正是一种群，我们称之为特殊正交群。

欧拉角：

 在引入欧拉角之前，我们先来考虑一个最简单的旋转—绕某一轴的旋转，这种旋转我们可以简单的用外积来表示，即用一个向量来表示，该向量可表示为 $\textbf{a}θ$ 。（其实，对于任意一个旋转，一定可以看成是绕某个轴的旋转，这里便于叙述，不细讲）

 我们不难想象，任意的一个旋转总能分解为绕一组正交基的三次旋转，特别的，当我们用三次连续的依次绕ZYX轴旋转时，得到的 $θ1,θ2,θ3$ 分为称为偏航角yaw，俯仰角pitch和滚转角roll，注意，此处强调连续，是指每次旋转后的正交基都发生了改变，故三个角度分别以最开始的坐标轴，绕Z轴旋转后的坐标轴，和再绕Y轴旋转后的坐标轴为坐标系。（ZYX这一顺序只是我们最常用的一种欧拉角，也可能采用其他顺序）

 那么如何将欧拉角与旋转矩阵或者说群联系起来呢，一个绕X,Y,Z轴的旋转，可以分别用旋转矩阵 $R(θ_x)~R(θ_y)~R(θ_z)$来描述：

$$R_x(θ)= \begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & cosθ & -sinθ \\ 0 & sinθ & cosθ \end{bmatrix}$$
$$R_y(θ)= \begin{bmatrix} cosθ & 0 & sinθ \\ 0 & 1 & 0 \\ -sinθ & 0 & cosθ \end{bmatrix}$$

Rz(θ)=⎡⎣⎢⎢cosθ