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包含使用背景、方法简述、案例代码。
1 使用背景
适合于二维的手眼标定,无需关注Z轴信息。 比如常见的XY移动平台(最常见的一种机械臂,往往还有个Z轴自由度执行具体某动作),在这个平台上往往还有个相机用于检测。
2 方法简述
对于二维的手眼标定,广泛采用的方法是九点法:
1)在获得相机参数后,指定九个点,先通过相机获得在相机坐标系下这9个点的坐标(2d)。
可以使用一张打印有特殊图案的纸张图案(比如9个圆),提取图像中9个圆的的圆心坐标。
且对这9个坐标进行排序,否则无法与机械臂示教的9个坐标进行一 一对应。
2)再通过示教器将机械臂分别移到9个点的位置(9个圆的圆心位置),并获取对应在机械臂末端坐标系下的九个点坐标(2d)。
3)最后,建立两者的映射关系,即可以表达相机坐标系到机械臂坐标系的关系。