手眼标定之九点法

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1 使用背景

2 方法简述

3 案例代码

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包含使用背景、方法简述、案例代码。

1 使用背景

 适合于二维的手眼标定，无需关注Z轴信息。  比如常见的XY移动平台（最常见的一种机械臂，往往还有个Z轴自由度执行具体某动作），在这个平台上往往还有个相机用于检测。

2 方法简述

对于二维的手眼标定，广泛采用的方法是九点法：
1）在获得相机参数后，指定九个点，先通过相机获得在相机坐标系下这9个点的坐标（2d）。

可以使用一张打印有特殊图案的纸张图案（比如9个圆），提取图像中9个圆的的圆心坐标。

且对这9个坐标进行排序，否则无法与机械臂示教的9个坐标进行一 一对应。

2）再通过示教器将机械臂分别移到9个点的位置（9个圆的圆心位置），并获取对应在机械臂末端坐标系下的九个点坐标（2d）。

3）最后，建立两者的映射关系，即可以表达相机坐标系到机械臂坐标系的关系。
 

3 案例代码

基于OpenCV 4.5.1.

// HandEyeCalibration.cpp : 此文件包含 "main" 函数。程序执行将在此处开始并结束。
//

#include "pch.h"
#include <iostre