“S“型曲线加减速在42步进电机的位置控制和速度控制中的交叉应用

"S"型曲线加减速在42步进电机位置和速度交叉控制应用

兴趣使然，兴趣使然…哈哈，花了一个多星期研究了一下S型曲线在步进电机的加速减速中应用，以及简单的结合了一下位置控制和速度控制交叉着对电机进行控制，同时也花了两天时间把上位机也捣腾出来。有需要源码的请在评论区留下邮箱。

1. 硬件介绍
   （1）驱动器型号：使用了“普菲德”公司的TB6600驱动器,价格便宜拿来玩玩还是可以的（不是打广告，哈哈）;
   （2）使用了普通的“42”步进电机;
   （3）单片机用的是STM32F103C8T6。
   唔，感觉还是放下一图片吧，哈哈
   
2. “S”型加速理论解析
   （1）一个物体从起点运动到终点,要经历加速,匀速,减速的过程,把整个过程中速度随时间变化关系画出来,就是速度曲线.
   S型加减速就是指速度曲线中加减速阶段的曲线呈现一个英文字母’S’型.
   S型加减速相对于梯形加减速更加平稳,对电机和传动系统的冲击更小.
   S型加减速的曲线并没有限定是什么曲线,所以可以是指数曲线,可以是正弦曲线.这里分析的S型加减速是基于加速度匀速变化的曲线.
   S型加减速的优点就是启动和停止都很平滑,不会有很大的冲击,但缺点就是启动和停止的时间比较长
   
   上图就是S型加速曲线和对应的加速度曲线示意图在加速过程中,前半部分由于加速度是匀速递增的,这段曲线我们称为加加速段曲线(后面称它为IncAccel),后半部分是加速度匀速递减的,称为减加速段(DeAccel).
   加加速段是加速度关于时间的斜率为正的直线,减加速则是加速度关于时间的斜率为负的直线.加速度从0开始变化,到了最大值开始减小,最后为0,由于加速度的斜率是相同的,所以加加速度和减加速度所用的时间是一样.这两段曲线是关于加速度最大值的对应的速度中心对称的.
   我们的目标就是根据定的条件：Vt,V0,t计算出控制步进电机的每一步的速度。
   （2）IncAccel:
   加速度从零变化到最大值。有 a=Jt;(J是加加速度，即速度的变化率，加速度a对时间的导数，为常数)，而dv = adt;对加速度积分就可以得到速度
   
   所以有：
   
   只要知道加加速度即可得到IncAccel的速度变化，当a变化到最大值的时候有V=Vm,可得：
   
   这样就得到了速度关于时间的变化公式（V-t）而这一段的步数可以对速度求积分得到;
   
   最终的速度公式：
   
   只要t变化的足够小，那么速度的变化就越平滑，得到的速度曲线就会越接近目标曲线。
   
   根据以上的分析，只要给定一个合适的t值以及合适的加速次数，那就可以得到一个平滑的曲线。
3. 程序实现
   在步进电机的控制中，改变频率即是对步进电机速度的改变。所以V0 =Frde(最小频率)，我们从0速度开始，即Frde(最小频率) = 0；由于我定时器分频1000，所以定时器驱动频率为72KHz.设定我们要到达的目标速度Vt对应的频率为Fred(最大) = 12000；在这里我的加速点设置为1600。
   （1）综合上面的分析，加速曲线计算函数可写为：

/*
************************************************************
4. 函数名称：SModelLineExspeed
5.  6. 函数功能：计算S型加速曲线的加速点的值
6.  8. 
************************************************************
*/
void SModelLineExspeed(float fre[],  unsigned short period[],   float  len,  float fre_max,  float fre_min, float flexible)
{
  int i=0;
  float deno ;
  float melo ;
  float delt = fre_max-fre_min;
  for(; i<len; i++)
  {
      melo = flexible * (i-len/2) / (len/2);
      deno = 1.0 / (1 + expf(-melo));  
      fre[i] = delt * deno + fre_min;
      period[i] = (unsigned short)(72000.0 / fre[i]);    
  }
 return ;
}

（2）减速曲线计算函数可写为：

/*
************************************************************
7. 函数名称：SModelLineDespeed
8.  11. 函数功能：计算S型减速曲线
9.  13. 
************************************************************
*/
void SModelLineDespeed(float defre[],  unsigned short deperiod[],   float  len,  float fre_max,  float fre_min, float flexible)
{
int i=0;
  float deno ;
  float melo ;
  float delt = fre_max-fre_min;
  for(; i<len; i++)
  {
      melo = flexible * (i-len/2) / (len/2);
      deno = 1.0 / (1 + expf(-melo));   
      fre[i] = fre_max - delt * deno ;
      period[i] = (unsigned short)(72000.0 / fre[i]);   
  }
 return ;
}

4. 控制逻辑的制定
   由于时间仓促，所以制定的逻辑有些粗糙，有待进一步的完善(其实是工作忙，哈哈哈)。
   
5. 成果演示
   （1）上位机交互界面:
   
   (2)通过逻辑分析仪可以看到S型加速和减速时的输出脉冲效果
   （2.1）速度控制下的加速
   
   上图为加速过程，同时在上位机上看到的速度曲线效果如下图：
   

由于上位机的读取数据的局限性，在后面的s不是很明显，因为频率太高。
（2.2）速度控制下的减速

上图为减速过程，同时在上位机上看到的速度曲线效果如下图：

由于上位机的读取数据的局限性，在前面的s不是很明显，因为频率太高。
（2.3）位置控制下的效果


嗯，就写这么多吧，希望对大家有帮助，哈哈。始终不遗余力的竭尽全力，探索技术上大家可以多多交流。 2022.03.06------修才生