草莓采摘机器人——ROS导航（一） ROS Kinetic + Handsfree系统安装以及环境配置

草莓采摘机器人项目——ROS导航 （一）

ROS+Handsfree系统以及环境安装

来到公司的第一个小项目， 组长让我先了解学习一下ROS系统，目标就是简单的运用ROS已经封装好的方法进行简单的蒙特卡罗算法导航。 公司用的机器是 HandsFree Stone 机器人平台： Stone机器人平台
具体改装后成品图如下：

Stone是一款采用前万向后差速驱动底盘布局的中型机器人开发平台。Stone采用了基于32位STM32F407芯片的多功能控制器OpenRE Board，拥有丰富的板载资源和二次开发接口，还集成了十轴惯性测量单元。Stone可支持多款主流的激光雷达、单板计算机、RGBD摄像头。Stone支持OpenRE机器人库和ROS系统，完善的开发教程，满足ROS开发、SLAM研究者的需求，适用于机器人相关领域的研究和产品Demo研发。

运用ROS已经封装好的方法进行简单的蒙特卡罗算法导航虽然简单， 但是对于了解Ubuntu系统并不深的我来说， 重新梳理学习了解ROS还是非常必要的。首先安装必要的系统与环境， 我选择使用Ubuntu16.04 + ROS Kinetic作为开发系统与环境。

Ubuntu系统安装

尝试过在Win10虚拟机安装ROS系统和Handsfree, 但是局限于在虚拟机下ROS的下载安装环境的时间过于漫长， 经常显示连接超时而导致下载错误。 迫于无奈准备给自己的笔记本做个双系统（Win10+Ubuntu16.04）。 网上教程无数， 我就不一一重复了。 在此附上我参考的方法连接，方法多且细：Win10+Ubuntu双系统安装

ROS Kinetic安装

重点来了， 开始安装ROS Kinetic版本。 在Ubuntu16.04下依次在终端执行以下指令以安装ROS Kinetic版本。

(1) 添加sources.list

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(2) 添加keys

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

(3) 系统更新

$ sudo apt-get update 
$ sudo apt-get upgrade

(4) 安装ROS Kinetic版本

$ sudo apt-get</