安装 ros imu 功能依赖包
sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools ros-melodic-rviz-imu-plugin
下载并编译 handsfree_ros_imu 驱动包
mkdir -p ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/
cd ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/
git clone https://gitee.com/HANDS-FREE/handsfree_ros_imu.git
cd ~/handsfree/handsfree_ros_ws/
catkin_make
cd ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/handsfree_ros_imu/scripts/
sudo chmod 777 *.py
将 setup.sh 写入 .bashrc 文件中
echo "source ~/handsfree/handsfree_ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
插上 USB 设备(连接 IMU 的 USB,检查电脑能否识别到 ttyUSB0,检测到 ttyUSB0 后,给 ttyUSB0 赋权限
ls /dev/ttyUSB0
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
使用各功能包
陀螺仪和加速计的发布话题:/handsfree/imu
磁力计的发布话题:/handsfree/mag
通过 USB 连接线将 IMU 和电脑连接。
运行 ROS 驱动可视化程序,打开 rviz 。
roslaunch handsfree_ros_imu rviz_and_imu.launch
imu_type:=a9(改成你的imu的型号,可选项:a9,b9,b6)