HandsFree ROS IMU

安装 ros imu　功能依赖包

sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools ros-melodic-rviz-imu-plugin

下载并编译 handsfree_ros_imu 驱动包

mkdir -p  ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/
cd ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/
git clone https://gitee.com/HANDS-FREE/handsfree_ros_imu.git
cd ~/handsfree/handsfree_ros_ws/
catkin_make
cd ~/handsfree/handsfree_ros_ws/src/handsfree_ros_imu/scripts/
sudo chmod 777 *.py

将 setup.sh 写入 .bashrc 文件中

echo "source ~/handsfree/handsfree_ros_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

插上 USB 设备（连接 IMU 的 USB，检查电脑能否识别到 ttyUSB0，检测到 ttyUSB0 后，给 ttyUSB0 赋权限

ls /dev/ttyUSB0
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

使用各功能包
陀螺仪和加速计的发布话题：/handsfree/imu

磁力计的发布话题：/handsfree/mag

通过 USB 连接线将 IMU 和电脑连接。

运行 ROS 驱动可视化程序，打开 rviz 。

roslaunch handsfree_ros_imu rviz_and_imu.launch 

imu_type:=a9（改成你的imu的型号，可选项：a9，b9，b6）