六自由度机械臂研究（1）- 简介，自由度与改装

最新推荐文章于 2025-02-17 10:09:45 发布

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分类专栏：整理总结 # 六自由度机械臂文章标签：六自由度机械臂

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博主分享了从五自由度机械臂到六自由度机械臂的改装过程，探讨了自由度对机械臂灵活性的影响。介绍了机械臂在工业、医疗等领域的重要性，解释了自由度的概念，并通过举例说明了七自由度相较于六自由度的优势。改装的目的是为了更好地研究机械臂的运动学算法。

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六自由度机械臂研究（1）- 简介，自由度与改装

博主曾经以五自由度机械臂为基础做过本科的毕业设计，毕设的大部分精力是视觉操控部分但是限于时间短，任务重。最后仅仅实现了简单的操控，并没有涉及到精确地机械臂动作规划。由于我打算将我的本科毕设继续完善升级—— 以此作为我研究生期间的毕设（加入机器学习，视觉检测，动作规划等方面）。所以认真改装升级我的机械臂设备以及重新建模并进行精确地动作规划是非常有必要的。

机械臂入门知识盘点

（1）六自由度机械臂简介

机械臂是机器人技术领域中使用最广泛的自动机械装置。它可以在工业制造，医疗，娱乐服务，军事，半导体制造和太空探索中看到。虽然它们的形状不同，但它们都具有共同的特征，即它们可以接受指令并准确地定位三维（或二维）空间中的点以进行操作。

六自由度机械手臂，顾名思义，由六个关节组成，由伺服电机机械臂驱动。既然它是手臂，那么就有几个关节，可以想象我们的人体手臂，除了肩膀，肘部，手腕三个关节外，加上手指的关节，还有很多关节。我们的机器人手臂也是如此，它使用六个伺服电机来实现简单的手部结构。除了没有人的关节外，还有一些神经组织和神经系统缺失。然而，已经开发出具有“灵巧手”（其可以完成复杂的组装，处理或手动抓取蛋的手）的“人形”机器。