六自由度机械臂研究（3）- 机械臂DH参数表建立

六自由度机械臂研究（3）- 机械臂DH参数表的建立

DH参数简介

DH参数全称是Denavit-Hartenberg参数， 目前是机器人领域广泛应用于机器人结构描述的方法。 我们可以用这些参数来描述一个机器人机构， 并用这些参数来进行运动学算法的推导与解算。 例如，对于一个六关节机械臂， 仅仅需要18个参数就可以完全描述这些固定的运动学参数。

因此， 机器人的每个连杆的可以用4个运动学参数来描述， 其中两个参数用于描述连杆本身， 另外两个参数用于描述连杆之间的连接关系。简单的说， 就是用这四个参数来描述两个相邻关节杆的相对位置关系。

关于连杆连接的两种描述： 标准DH建模， 改进DH建模， 根据我们的建系方法， 我们需要用改进DH建模法来进行建模， 两种建模的区别网上有很多讲解， 博主在此不多做详解， 博主参考博客为标准DH建模与改进DH建模 。

DH选的四个参数的物理意义

DH选的四个参数都有非常明确的物理含义：
link length （连杆长度）：两个关节的轴（旋转关节的旋转轴，平移关节的平移轴）之间的公共法线长度。

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