本文详细介绍了六自由度机械臂的坐标系建立过程，包括建立连杆坐标系的步骤，强调了正确建系对后续运动学算法的重要性，并提供了一种亲测可行的方法。博主分享了自己的建系草图和实际操作步骤，提醒读者在建立坐标系时务必谨慎，确保无误后再进行DH参数测量。
六自由度机械臂研究（2）- 机械臂坐标系建立
1. 机械臂坐标系建立
机械臂的坐标系建立是未来解析推导运动学算法的基础， 也是机械臂入学者的第一个坑。 坑的原因是网上资料无数， 但是几乎没有任何一个建系教程是完全一样的。 更有甚者， 有好多博客还是有或多或少的错误，把原理与参数定义搞错者也是大有人在。 博主排坑无数后总结了亲测可行的建系方法， 有兴趣或者有需求的同学可以跟着博主一步一步为自己的机械臂进行的建系与推导。
下面博主开始为自己的六自由度机械臂建立坐标系， 楼主的机械臂如下图所示：
首先， 博主建议先根据自己的机械臂在演草纸上画一个大概的草图， 这样方便建系以及检查。 下面是博主的草稿， 方便修改检查， 等机械臂坐标系确认无误后再画成果图。 博主草稿如下图所示：
下面重点来了：
建立连杆坐标系的步骤
对于一个新机构， 按以下步骤对于每个轴建立坐标系：
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找出关节轴（就是关节旋转的轴心）， 标出轴线的延长线&
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