六自由度机械臂研究（2）- 机械臂坐标系建立

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分类专栏： # 六自由度机械臂 整理总结 文章标签： 六自由度机械臂 机械臂坐标系
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六自由度机械臂研究（2）- 机械臂坐标系建立

1. 机械臂坐标系建立

机械臂的坐标系建立是未来解析推导运动学算法的基础， 也是机械臂入学者的第一个坑。 坑的原因是网上资料无数， 但是几乎没有任何一个建系教程是完全一样的。 更有甚者， 有好多博客还是有或多或少的错误，把原理与参数定义搞错者也是大有人在。 博主排坑无数后总结了亲测可行的建系方法， 有兴趣或者有需求的同学可以跟着博主一步一步为自己的机械臂进行的建系与推导。

下面博主开始为自己的六自由度机械臂建立坐标系， 楼主的机械臂如下图所示：
改装后的六自由度机械臂

首先， 博主建议先根据自己的机械臂在演草纸上画一个大概的草图， 这样方便建系以及检查。 下面是博主的草稿， 方便修改检查， 等机械臂坐标系确认无误后再画成果图。 博主草稿如下图所示：
草稿图
下面重点来了：

建立连杆坐标系的步骤

对于一个新机构， 按以下步骤对于每个轴建立坐标系：

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专栏目录
六自由度机械臂球面写字，点位置及位姿解算
05-25
此程序以亮字为例子，计算了每个笔画起始中间终止点的位置，及六自由度机械臂末端执行器的位姿，基础坐标系x指向正前方，y指向面对x正方向的左侧，末端执行器位姿表示选择欧拉角rxryrz
robot_control_臂机械_2自由度机械臂_机械臂D-H_机械臂控制器_机械臂_
09-29
采用D-H法建立了多自由度机械臂末端执行器相对于基础坐标系的位置与姿态，即多自由度机械臂的正运动学模型。其次对多自由度机械臂的逆运动学模型进行了分析。最后通过采用Langrange法对多自由度机械臂的动力学进行了建模，并对多自由度机械臂的动力学模型及其特点进行了分析。 针对多自由度机械臂数学模型的不确定性问题，提出一种基于RBF神经网络的机械臂自适应控制方法。
一种三自由度机械臂的设计与分析.pdf
02-15
设计一种通用性三自由型机械臂，该机械臂的3个转动自由度相互垂直。详细设计了各关节的传动方案，并建立了系统的三维模型。
六自由度机械臂的运动学分析
11-13
①对于给定的一个机械臂，其连杆参数和各个关节变量来求解末端执行器相对于给定坐标系的位置和姿态。②已知机器人连杆参数和末端执行器相对于固定坐标系的位置和姿态，来求解机器 人各个关节变量的大小
六自由度机械臂轨迹规划与运动学仿真_六自由度机械臂仿真_关节轨迹_
10-02
针对安川弧焊工业机器人手臂 MOTOMAN － MA1400 的构型特点，采用 D － H 法建立了机械臂的连杆坐标系，得到了以关节角度为变量的正运动学方程，利用 Matlab 进行正逆运动学计算以及机械臂末端点的轨迹规划。
Dobot 机械臂 机器视觉 坐标转换文档
03-28
Dobot 机器视觉 - 分拣机械臂 坐标转换文档 基本思路： 摄像头采集图像之后，由事先编写好的程序识别目标物体并读取物体中心点 坐标，然后进行坐标缩小，转换到普通平面的坐标，最后运用矩阵方程将普通平 面坐标换算成机械臂坐标。
机械臂D-H坐标系的建立
追梦者
05-03 3万+
正解与逆解的求解需要相应的机器人运动方程，其中关键的就是DH参数表  DH参数表用来描述机器人各关节坐标系之间的关系，有了DH参数表就可以在机器人各关节之间进行坐标转换  求解正解就是从关节1到关节5的坐标转换 基本知识 ： 关节：连接2个杆件的部分  连杆长度 ：2个相邻关节轴线之间的距离  连杆扭角 ：2个相邻关节轴线之间的角度  连杆偏距 ：2个关节坐标系的X轴之间的距离    关节角度...
机械臂正运动学（1）坐标系的建立
weixin_49805002的博客
11-15 2789
一些坐标系转换的知识不在赘述，直接从连杆参数的选择开始讲解。 连杆参数的选择： 1.沿两个相邻连杆公共轴线方向的距离可以用一个参数描述，该参数称为连杄偏距d（i） 2.两相邻连杆绕公共轴线旋转的夹角，该参数称为关节角θ（i） 3.关节轴i-1和关节轴i之间的公垂线长度，为a（i-1） 4.假设作一个平面，并使该平面与两关节轴之间的公垂线垂直，然后把关节轴i-1和关节轴投影到该平面上，两轴线之间的夹角为α（i-1） 当关节i为移动关节时，连杆偏距d是一个变量 当关节i为转动关节时，连杆偏距θ是一个变量 连杆
机器人建模中移动关节如何建立坐标系_机器人工程师进阶之路（二）6轴机械臂D-H法建模...
weixin_40006977的博客
11-21 3113
本文作者为我司颜值担当 精神小伙 @梁政，经授权转载，原文发布于其专栏《机器人进阶之路》，欢迎大家支持交流。T矩阵中一共有12个有效参数，然而我们只需要6个量来获取位姿，感觉很不划算，而且有些参数根本用不上。因此有两位大佬，D大佬和H大佬提出了DH法。写这部分的时候，我拿出了两本书Introduction to Robotics, Mechanics and Control Third Editi...
机械臂的坐标系与数学模型：传说中的DH参数
wuguangbin1230的博客
12-04 3万+
本文为干货系列机器人学入门课程的第三篇文章，回复102可查看上一篇《干货|位置角度平移旋转，“乱七八糟”的坐标变换》。如果您希望不收到干货文的群发，请在消息框回复“围观”告知，谢谢！... 上一篇我们暂时抛开机器人，讲了坐标系之间怎样进行平移和旋转变换（如果你不记得或没有看过上一篇文章，可关注后回复102查看）；今天，我们要把目光收回到机器人身上，看看我们怎样用一系列坐标系来描述一个
机器人中的xyz坐标系和右手定则
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魂淡林的博客
08-06 5万+
机器人中的旋转轴使用x，y和z轴。正面是x轴的正方向，轴是红色（Red）。左边是y轴的正方向，轴用绿色（Green）表示。最后，上方是z轴的正方向，轴用蓝色（Blue）表示。为了便于记忆，您可以将x轴视为食指，将y轴视为中指，将z轴视为拇指。顺序是x、y、z，且颜色是RGB颜色顺序。机器人的旋转方向是右手定则，用右手卷住的方向是正（+）方向 ...
Matlab Robotics ToolBox 实战 -- 斯坦福机械手运动学建模及分析
-贝塔- 的博客
02-15 8246
    这同样是《机器人技术基础》课程实验中的一个，题目比较开放，只要求对任一坐标形式的机械臂进行研究即可。下面是详细介绍： 一、选定建模对象      选定球坐标机器人--斯坦福机械手臂(参考《机器人学导论》第73页例2，26(续))。 二、D-H法建模分析     建立D-H坐标系如下图：     制D-H参数表： 三、Matlab Robotics...
机械臂机器人——使用Matlab Robotic ToolBox建立四轴机械臂模型并实现运动控制仿真
Irving.Gao的博客
03-26 1万+
文章目录四轴机械臂实物Robotic ToolBox机械臂建模1.建立机械臂的D-H表建立机械臂坐标系根据坐标系建立D-H表2.代码建模机械臂运动学仿真1.正运动学仿真2.逆运动学仿真 为了能够实现机械臂的运动轨迹规划，同时更加深入学习机器人学相关理论知识，并将其运用在时间当中，我采用Robotic ToolBox建立四轴机器人模型并实现运动控制仿真，并作以记录分享。 四轴机械臂实物 Robotic ToolBox机械臂建模 1.建立机械臂的D-H表 在这里我选用的是标准D-H参数进行建模，各个参数含
机械臂运动学入门（二）
NodYoung
08-28 1万+
中篇：核心之机械臂运动学一. 建立机械臂坐标系的步骤
工业相机与SCARA机械臂的坐标系标定
liangchunjiang的博客
07-18 4814
原文：https://blog.csdn.net/qq_36552550/article/details/79409242 注：感谢固高长江研究院徐工程师的技术讲解，以及matlab程序，机器人系统程序的提供。 在工业现场当中，相机拍摄到的图像有一个相机坐标系，而机器人自身也有一个机器人自身的坐标系，两者互相独立；当我们通过相机进行对物体进行拍摄，通过模式识别得到了目标物体在相机坐标系下的坐标...
Robotics与机器人基础（一）：正逆运动学与机械臂搭建
qq_40600539的博客
11-23 8185
摘要：本文基于Robotics工具箱，结合机器人运动基础，用matlab搭建一个机械臂，并讲述其所需要的运动学知识。 所用环境：Robotics_10.3  matlab_2018a   一、坐标系建立与位姿态计算 每一个连杆具有两个坐标系（注意：坐标系的搭建不是唯一的，不同的坐标系可能导致不同的计算结果，但是都对），我们用一个4x4的齐次变换矩阵来描述不同连杆间的位姿（这里命名为矩阵A）...
机械臂坐标系变换----极简总结
chenxin0215的博客
03-23 4239
之前已经学过了机械臂的坐标变换，只是大概知道向量的变换，齐次坐标表示的思想等，并没有对公式扣细节，后来发现有的时候在想问题的时候还是容易迷糊。这里就做一个极简单的总结。 需要说明的是，坐标全部按右手系规则进行。 比如，已被人熟知的齐次坐标变换如下： 关键是理解其中的变换矩阵，表示从B坐标系到W坐标系的变换矩阵（注意：是齐次变换矩阵哦）其形式为： 迷糊的地方在于： 1.一般叙述通常会说，代表从坐标系B到坐标系W的姿态旋转变换矩阵，这个矩阵的纵坐标其实就是B中的单位坐标系向量（比如：B坐.
【机器人】正运动学，如何建立机器人各连杆坐标系和D-H参数表——1
yaodaoji的博客
01-27 1万+
/* 参考资料：《机器人学导论 Introduction to Robotics Mechanics and Control》——（美）John J.Craig等 */ 注意：不管是Standard DH法还是Modified DH法，下面这些知识都是共同的基础。 一、先介绍几个简单的专业术语 1、 Link0：地杆。 Link1：和地杆相连，第一个可动的杆件。 Link2：第二个可动的杆件。 … Linkn：第n个可动的杆件。 如图1所示： 图1 一个连杆有2个轴线，对于Link(i-1)，其左右两端的
机器人 机械臂右手定则
flyfish
01-08 1万+
机器人 机械臂右手定则 flyfish 图片部分 来自wiki x轴的正方向，红色R y轴的正方向，绿色G z轴的正方向，蓝色B x表示在X轴方向上的平移 y表示在Y轴方向上的平移 z表示在Z轴方向上的平移 rx表示在X轴方向的旋转 ry表示在Y轴方向的旋转 rz表示在Z轴方向的旋转 右手握住的方向是z轴旋转的正方向 （+） 顺序： 平移x, 平移y, 平移z, 旋转rx, 旋转ry, 旋转r...
matlab绘制机械臂的二维工作区间
最新发布
03-26
要绘制机械臂的二维工作区间，需要以下步骤： 1. 确定关节的转动范围和机械臂末端执行器的运动范围。这需要根据机械臂的结构和工作要求进行分析。 2. 定义机械臂的关节角度和末端执行器的位置，可以使用笛卡尔坐标系或极坐标系。 3. 使用MATLAB的plot函数绘制机械臂的各个部分。使用线段、圆弧等基本图形拟合机械臂结构，并设置颜色和线型。 4. 在MATLAB的plot绘图窗口中显示机械臂的运动轨迹。可以通过修改关节角度或末端执行器位置，实现机械臂的动态模拟。 以下是一个MATLAB绘制机械臂二维工作区间的示例代码： ```matlab % 机械臂的参数和工作范围 l1 = 0.1; % 关节1的长度 l2 = 0.15; % 关节2的长度 theta1_min = -pi/2; % 关节1的最小角度（弧度） theta1_max = pi/2; % 关节1的最大角度（弧度） theta2_min = -pi/2; % 关节2的最小角度（弧度） theta2_max = pi/2; % 关节2的最大角度（弧度） x_min = -0.2; % 末端执行器的x最小值 x_max = 0.2; % 末端执行器的x最大值 y_min = -0.2; % 末端执行器的y最小值 y_max = 0.2; % 末端执行器的y最大值 % 绘制机械臂的基本图形 fig = figure; hold on; axis equal; axis([x_min x_max y_min y_max]); plot([0 l1*cos(theta1_min)],[0 l1*sin(theta1_min)],'k','LineWidth',2); plot([l1*cos(theta1_min) l1*cos(theta1_min)+l2*cos(theta1_min+theta2_min)],... [l1*sin(theta1_min) l1*sin(theta1_min)+l2*sin(theta1_min+theta2_min)],'k','LineWidth',2); plot([0 l1*cos(theta1_max)],[0 l1*sin(theta1_max)],'k','LineWidth',2); plot([l1*cos(theta1_max) l1*cos(theta1_max)+l2*cos(theta1_max+theta2_min)],... [l1*sin(theta1_max) l1*sin(theta1_max)+l2*sin(theta1_max+theta2_min)],'k','LineWidth',2); plot([0 l1*cos(theta1_min)],[0 l1*sin(theta1_min)],'r--'); plot([l1*cos(theta1_min) l1*cos(theta1_min)+l2*cos(theta1_min+theta2_max)],... [l1*sin(theta1_min) l1*sin(theta1_min)+l2*sin(theta1_min+theta2_max)],'r--'); plot([0 l1*cos(theta1_max)],[0 l1*sin(theta1_max)],'b--'); plot([l1*cos(theta1_max) l1*cos(theta1_max)+l2*cos(theta1_max+theta2_max)],... [l1*sin(theta1_max) l1*sin(theta1_max)+l2*sin(theta1_max+theta2_max)],'b--'); % 绘制机械臂末端执行器的运动轨迹 for x = x_min:0.01:x_max for y = y_min:0.01:y_max [theta1,theta2] = inverse_kinematics(x,y,l1,l2); if ~isnan(theta1) && ~isnan(theta2) plot(x,y,'k.'); end end end % 逆运动学求解函数 function [theta1,theta2] = inverse_kinematics(x,y,l1,l2) d = x^2 + y^2; if d > (l1+l2)^2 || d < (l1-l2)^2 theta1 = NaN; theta2 = NaN; else alpha = atan2(y,x); phi = acos((d+l1^2-l2^2)/(2*l1*sqrt(d))); theta1 = alpha + phi; theta2 = acos((l1^2+d-l2^2)/(2*l1*sqrt(d))) - pi; end end ``` 该代码将绘制一个带有机械臂二维工作区间的图形窗口。红色虚线代表关节1的转动范围，蓝色虚线代表关节2的转动范围。黑色点表示机械臂末端执行器的运动轨迹。可以通过查看图形窗口，了解机械臂在二维平面上的运动能力。

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