μC/OS-II中最高优先级任务的判定

假设最多支持64个任务，先来看看判断最高优先级任务所用到的相关变量：

• uint8 OSRdyGrp：将64个任务分成了8组，该变量表示哪一组有就绪任务
• uint8 OSRdyTbl[8]：即上面的8组任务，对应每一组有8个任务，为1表示该任务就绪
• uint8 OSUnMapTbl[256]：μC/OS-II中优先级数字越低表示优先级越高。这里就是要获得最低位开始，第一位为1所在的位数。每次都要一位一位的判断很麻烦，干脆将结果做成一个表格，通过索引来获取

寻找最高优先级任务相关代码：

y    = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]; 
x    = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]; 
prio = (y << 3) + x;

如下图所示，先找出最高优先级所在的组y，取出该组对应的8位数OSRdyTbl[y]，最后再获得该组中最高优先级所在的位x。最终的优先级即为(y << 3) + x。

例1：寻找最高优先级任务：
假设OSRdyGrp = 01101000b，此时获得y=3，即从第0位往上数，第一位为1的位为第3位。此时去获取OSUnMapTbl[3]的内容，假设为11100100b，同样的获取其最低位为1的所在位x，得到x=2。此时得出当前最高优先级任务为y<<3+x=3<<3+2=26。

例2：添加一个优先级为prio的任务

y = prio >> 3;
x = prio & 0x07;
OSRdyGrp    |= OSMapTbl[y];
OSRdyTbl[y] |= OSMapTbl[x];

• 其中OSMapTbl[i]，i∈[0,7]的值为1<<i。

例3：删除一个优先级为prio的任务

y = prio >> 3;
x = prio & 0x07;
OSRdyTbl[y] &= ~(1<<x);  //将OSRdyTbl中优先级为prio的对应的位清零
/* 如果去掉该任务后该组没有其它就绪任务，也要将OSRdyGrp中该组对应的位置0 */
if ((OSRdyTbl[y] &= ~OSMapTbl[x]) == 0)
    OSRdyGrp &= ~OSMapTbl[y];