ros入门（5）在ROS中，使用launch文件一次启动多个节点

最新推荐文章于 2024-07-10 22:49:54 发布

啊不卷

最新推荐文章于 2024-07-10 22:49:54 发布

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分类专栏： ros入门文章标签： c++ linux

本文链接：https://blog.csdn.net/tingwods/article/details/137932545

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文章讲述了在RobotOperatingSystem(ROS)中，如何使用``标签来调试不同类型的节点（如yao_node,chao_node,ma_node），以及如何通过`output`和`launch-prefix`属性实现节点的单独输出到屏幕或在gnome-terminal中打开新窗口进行调试。

摘要由CSDN通过智能技术生成

<launch>

<node pkg="ssr_pkg" type="yao_node" name="yao_node"/>

<node pkg="ssr_pkg" type="chao_node" name="chao_node"/>

<node pkg="atr_pkg" type="ma_node" name="ma_node"/>

</launch>

问题只有一个话题内容

解决方案

<node pkg="atr_pkg" type="ma_node" name="ma_node" output="screen"/>

<launch>

<node pkg="ssr_pkg" type="yao_node" name="yao_node"/>

<node pkg="ssr_pkg" type="chao_node" name="chao_node"/>

<node pkg="atr_pkg" type="ma_node" name="ma_node" output="screen"/>

</launch>

单独调试单独输出一个窗口

<node pkg="ssr_pkg" type="chao_node" name="chao_node" launch-prefix="gnome-terminal -e"/>

<launch>

<node pkg="ssr_pkg" type="yao_node" name="yao_node"/>

<node pkg="ssr_pkg" type="chao_node" name="chao_node" launch-prefix="gnome-terminal -e"/>

<node pkg="atr_pkg" type="ma_node" name="ma_node" output="screen"/>

</launch>