ROS小问题总结

1.Nodehandle句柄到底是什么

传统上操作系统内核和系统服务API都是 C 语言接口的，但是其内部设计理念上又是OO的，所以有对象概念却没有对应的语言语法支持。句柄的作用就是在 C 语言环境下代替 C++ 的对象指针来用的。创建句柄就是构造，销毁句柄就是析构，用句柄调用函数相当于传入this指针。
NodeHandle节点类

• ros::NodeHandle管理内部的引用计数
• 开始节点

ros::NodeHandle nh;

• 创建时候，如果内部节点没有开始，ros::NodeHandle会开始节点，ros::NodeHandle实例销毁，节点就会关闭。

命名空间

• NodeHandle可以指点命名空间给构造器

命名空间

查阅ROS命名空间文档
NodeHandle可以指定命名空间给构造器：
ros::NodeHandle nh(“my_namespace”);
这使得任何相对名称可用，NodeHandle相对于<node_namespace>/my_namespace而不是 <node_namespace>。
也可以指定父NodeHandle和命名空间：
ros::NodeHandle nh1(“ns1”);
ros::NodeHandle nh2(nh1, “ns2”);
这个放nh2 进入<node_namespace>/ns1/ns2 命名空间.
全局名称

你可以指定全局名，如：
ros::NodeHandle nh("/my_global_namespace");
这通常不鼓励，因为它阻止了节点被推为命名空间（如roslaunch）。然而，有时在代码中使用全局名称可能是有用的。
私有名称

直接使用私有名称比使用带有私有名称的nodehandle方法会更令人混淆。
相反，你必须在一个私有空间创建一个新的nodehandle：
ros::NodeHandle nh("~my_private_namespace");
ros::Subscriber sub = nh.subscribe(“my_private_topic”, …);
上面的例子会订阅<node_name>/my_private_namespace/my_private_topic

ros::init(argc, argv, "hec395");
ros::NodeHandle nh;  
ros::Publisher IMU_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Imu>("imu_data", 50);
ros::NodeHandle nh("myname");  
ros::NodeHandle nh("~myname");  
ros::NodeHandle nh("~");  
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作者：weixin_33751566 
来源：CSDN 
原文：https://blog.csdn.net/weixin_33751566/article/details/86873834 
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2.ROS的可执行文件的名称

launch中有三个重要的参数，`name`，`pkg`，`type`
    分别代表着：

名称	作用
name	节点名，launch可以覆盖ros::init()
pkg	包名，CMakelist中的项目名称
type	可执行文件名称 ，add_executable(可执行文件名称，源文件)

PS：add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/node/Stereo_Camera_node.cpp)

3.解决’ascii’ codec can’t decode byte 0xcb in position 29:ordinal not in range(128)

启动roslaunch时，出现

‘ascii’ codec can’t decode byte 0xcb in position 29:ordinal not in range(128)

解决方式：
工作空间的目录含有中文，切换到英文目录即可

4. catkin_make 错误：could not find CMAKE_ROOT！！！

• 首先检查cmake版本，查看是否找到cmake 库

cmake --version   //检查cmake

如果没有报错，说明cmake 安装升级的时候更改了安装路径，基本在/usr/share，或者在。/usr/local/share中，如果
链接出现问题，可以重新安装cmake。

• 安装步骤

1. 首先卸载cmake
2. 然后安装build-essential
   sudo apt-get install build-essential
3. 重新安装Cmake 3.5.1

wget http://www.cmake.org/files/v3.5/cmake-3.5.1.tar.gz     //连接网络
tar xf cmake-3.5.1.tar.gz
cd cmake-3.5.1
./configure --prefix=/usr     //  配置选择安装路径       
make
sudo make install
cmake --version

然后可以解决问题

5.在launch 文件中重新打开一个终端

在launch文件中可以添加语句 aunch-prefix="gnome-terminal -e"

<launch>

        <arg name="marker_size"        default="0.18"/>
        <arg name="mark_frame_link"   default="camera_link"/>


    <node pkg="aruco_ros" type="landmark_pub_node" name="landmark_pub_node" output = "screen" launch-prefix="gnome-terminal -e">
        <remap from="/camera_info" to="/camera/rgb/camera_info" />
        <remap from="/image" to="/camera/rgb/image_raw" />

        <param name="marker_size" value="$(arg marker_size)"/>
        <param name="mark_frame_link" value="$(arg mark_frame_link)"/>
    </node>

</launch>