ROS试验——launch文件启动多个节点

最新推荐文章于 2024-07-18 23:37:34 发布

大贺爱学习

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文章标签：学习学习方法

本文链接：https://blog.csdn.net/DH0812/article/details/136448842

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一、试验材料：

一个发布消息的节点、一个接收信息的节点

二、试验目的

如果按照正常命令行启动上述ros节点需要如下命令

N个节点就需要N个命令

roscore//启动ros master
cd catkin——ws//进入工作空间
catkin_make//进行编译
rosrun  pkg node //运行包名节点名
*******

launch就像执行清单一样，把列进去的节点全部启动。当机器人节点多的时候，多采用launch文件启动

三、试验过程

插入一句，将local设置成中文环境

在mian函数里调用setloca函数lLC_ALL,""

确定要放弃本次机会？

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大贺爱学习

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ROS2——通过launch文件启动一个节点(1)

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ROS（Robot Operating System）是一个用于编写机器人软件的框架。在ROS中，launch文件是用来启动一个或多个节点（node）的XML文件，节点是执行特定功能的程序。Launch文件允许你同时运行多个节点，并设置它们的参数。在这个例子中，我们启动了两个节点：一个名为"talker_node"的talker节点和一个名为"listener_node"的listener节点。它们都位于名为"my_package"的软件包中。在一个launch文件中，启动节点的方式是使用标签。

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在第二个终端（查看talker源码（https://github.com/ros2/demos/blob/foxy/composition/src/talker_component.cpp））．这个指令会返回已启动的模块id,其跟节点名字一样独一无二。这样我们就更容易为已经存在的代码添加一些通用的概念，比如生命周期. 使用不同的API所带来的麻烦完全被ROS2给避免了。它包含有关插件所在的库的信息，插件的名称，插件的类型等。通过把进程的结构变成一个部署是的选项，用户可以自由的在下面的模式进行选择。

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